[實用新型]吸附裝置及其擦玻璃裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201220139812.0
• 申請日: 2012-04-05
• 公開（公告）號: CN202669947U
• 公開（公告）日: 2013-01-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 呂小明
• 申請（專利權(quán)）人: 科沃斯機(jī)器人科技（蘇州）有限公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;A47L1/02
• 代理公司: 北京信慧永光知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11290
• 代理人: 項榮;姚垚

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型屬于日用小家電制造技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種吸附裝置及其擦玻璃裝置。?

背景技術(shù)

在日常生活中，對于小塊的玻璃，人們一般使用抹布進(jìn)行清潔擦洗，而大塊玻璃以及窗戶的外立面，通常使用桿式玻璃清潔擦進(jìn)行清潔擦洗。然而，用桿式玻璃清潔擦清潔玻璃時，手臂容易疲勞。針對如上問題，目前市面上已有的單吸盤擦窗機(jī)器人可以進(jìn)行高層玻璃幕墻清洗工作，它是利用一個真空吸盤附著在垂直壁面上，采用輪子或履帶單獨驅(qū)動來實現(xiàn)行走。但是上述的單面擦窗機(jī)器人存在一個缺陷：輪子在滾動過程中，真空腔與壁面之間處于滑動摩擦狀態(tài)，不可避免地造成密封氣體的泄漏。這時如又遇到縫隙或者較多小凸塊時容易漏氣，造成大氣壓失衡，從而使機(jī)器不能保證足夠的真空壓力，機(jī)器就會從壁面跌落。?

實用新型內(nèi)容

本實用新型所要解決的技術(shù)問題在于，針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種吸附裝置以及擦玻璃裝置，當(dāng)出現(xiàn)吸附裝置中的外吸盤失靈，外負(fù)壓室失效的情況時，擦玻璃裝置會及時采取措施，以防止較多小凸塊再進(jìn)入內(nèi)吸盤，從而避免出現(xiàn)擦玻璃裝置從壁面跌落的現(xiàn)象。?

本實用新型通過下面的技術(shù)方案實現(xiàn)的：?

本實用新型提供的吸附裝置包含吸盤單元，吸盤單元包含內(nèi)吸盤11和外吸盤12，內(nèi)吸盤11設(shè)置于外吸盤12內(nèi)側(cè)，其中內(nèi)吸盤11內(nèi)側(cè)的空腔通過真空抽吸形成內(nèi)負(fù)壓室13，內(nèi)、外吸盤間的空腔通過真空抽吸形成外負(fù)壓室14；其中，外負(fù)壓室連接真空度檢測單元，真空度檢測單元包含形變片20和應(yīng)變片21，形變片20密封連接在外負(fù)壓室?14頂端的開口141上，在形變片20上設(shè)置應(yīng)變片21。?

本實用新型提供的擦玻璃裝置包含吸附裝置1、行走單元2、清潔單元3、驅(qū)動單元4和控制單元5，行走單元2和清潔單元3分別設(shè)置在擦玻璃裝置8的底部，控制單元5分別與清潔單元3、驅(qū)動單元4連接，在控制單元5的作用下，驅(qū)動單元4控制行走單元2行走，擦玻璃裝置通過吸附裝置1吸附于玻璃表面，吸附裝置1包含吸盤單元，吸盤單元包含內(nèi)吸盤11和外吸盤12，內(nèi)吸盤11設(shè)置于外吸盤12的內(nèi)側(cè)，其中內(nèi)吸盤11內(nèi)側(cè)的空腔通過真空抽吸形成內(nèi)負(fù)壓室13，內(nèi)、外吸盤間的空腔通過真空抽吸形成外負(fù)壓室14，擦玻璃裝置還包含真空度檢測單元，真空度檢測單元分別與控制單元5和外負(fù)壓室14連接。?

進(jìn)一步地，真空度檢測單元包含形變片20和應(yīng)變片21，形變片20密封連接在外負(fù)壓室14頂端的開口141上，形變片20上設(shè)置應(yīng)變片21，應(yīng)變片20連接并輸出真空度檢測數(shù)據(jù)到控制單元5。?

所述控制單元5內(nèi)存儲一真空度閾值，當(dāng)真空度檢測數(shù)據(jù)小于或等于真空度閾值時，控制單元5控制擦玻璃裝置停止或者轉(zhuǎn)向。?

所述擦玻璃裝置還設(shè)有計時單元，當(dāng)間隔時間t或持續(xù)時間t時，真空度檢測數(shù)據(jù)小于或等于真空度閾值，控制單元控制擦玻璃裝置停止或者轉(zhuǎn)向。?

其中，t=s/v，其中s為內(nèi)吸盤與外吸盤之間的徑向距離，v為擦玻璃裝置的行走速度。?

進(jìn)一步地，吸附裝置還包括內(nèi)真空泵15、外真空泵16、內(nèi)導(dǎo)氣管17和外導(dǎo)氣管18，內(nèi)吸盤11通過內(nèi)導(dǎo)氣管17連接內(nèi)真空泵15，外吸盤12通過外導(dǎo)氣管18連接外真空泵16。?

擦玻璃裝置8通過內(nèi)負(fù)壓室13和/或外負(fù)壓室14吸附于玻璃表面。?

當(dāng)只有內(nèi)吸盤11與玻璃表面密封時，擦玻璃裝置通過內(nèi)負(fù)壓室13吸附于玻璃表面；或者，當(dāng)只有外吸盤12與玻璃表面密封時，內(nèi)負(fù)壓室13和外負(fù)壓室14相連通形成大負(fù)壓室，擦玻璃裝置通過大負(fù)壓室吸附于玻璃表面。?

內(nèi)負(fù)壓室13位于內(nèi)吸盤11、擦玻璃裝置的底殼以及玻璃圍合成的封閉空間；外負(fù)壓室14位于內(nèi)吸盤11、外吸盤12、擦玻璃裝置的底?殼以及玻璃圍合成的封閉空間。?

內(nèi)負(fù)壓室13位于內(nèi)吸盤11和玻璃圍合成的封閉空間；外負(fù)壓室14位于內(nèi)吸盤11、外吸盤12以及玻璃圍合成的封閉空間。?

內(nèi)吸盤11和外吸盤12同軸設(shè)置。?

本實用新型提供的擦玻璃裝置具有吸附裝置，當(dāng)出現(xiàn)吸附裝置中的外吸盤失靈，外負(fù)壓室失效的情況時，擦玻璃裝置會及時采取措施，以防止較多小凸塊再進(jìn)入內(nèi)吸盤，從而避免出現(xiàn)擦玻璃裝置從壁面跌落的現(xiàn)象。?

附圖說明

圖1為本實用新型擦玻璃裝置結(jié)構(gòu)示意圖；?

圖2為本實用新型擦玻璃裝置吸附在玻璃上(玻璃上有小凸塊)示意圖；?

圖3為本實用新型擦玻璃裝置控制示意圖。?

附圖標(biāo)記：?

1.吸附裝置????2.行走單元????3.清潔單元?????4.驅(qū)動單元?