[實用新型]絕緣子檢測機器人行走機構

有效

• 申請號: 201220137983.X
• 申請日: 2012-04-01
• 公開（公告）號: CN202486623U
• 公開（公告）日: 2012-10-10
• 發明（設計）人: 賈娟;曹雷;郭銳;仲亮;張峰
• 申請（專利權）人: 山東魯能智能技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01R31/00;G01R1/00
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 王吉勇

技術領域

本實用新型涉及一種移動機器人行走機構，尤其是一種可用來完成高壓線路水平、懸垂、V型絕緣子的檢測工作，以代替人工作業的緣子串帶電檢測機器人。

背景技術

隨著我國電力系統的不斷發展，電網安全、穩定運行越來越受到重視。尤其在近年來大力發展的超高壓、特高壓輸電系統中，絕緣子的安全運行直接決定了整個系統的投資及安全水平，為保證高壓輸電線路的電氣安全，在高壓輸電線路運行使用一段時間后，需要檢測線路的電氣性能，特別是絕緣子的絕緣安全性能，防止短路或短路等現象的發生。

目前國內基本仍然采用人工高空作業的傳統檢測方式，工作人員攜帶絕緣子檢測儀等工具爬上桿塔，逐串檢測塔上所有的絕緣子，這種方式勞動強度大、作業周邊環境惡劣，帶電作業安全性低。

中國專利ZL200820232350.0公開了一種絕緣子檢測機器人，包括第一履帶輪、箱體、第二履帶輪、變距伸縮機構及探頭驅動機構，箱體上安裝有變距伸縮機構，第一、二履帶輪位于箱體兩側、分別與變距伸縮機構相鉸接，第一、二履帶輪上分別連接有第一、二行程傳感器；箱體的下方設有探頭驅動機構。綜合分析，此專利主要有如下缺點：其行走機構采用兩個履帶輪的形式，只能沿水平雙串絕緣子串行走，無法檢測檢測水平單串耐張絕緣子串、懸垂絕緣子串及V型絕緣子串。

中國專利ZL201120069946.5公開了一種高壓與超高壓輸電線路的絕緣子檢測設備，包括對稱設置的兩個環形支架，兩個環形支架上分別設置有爬行機構，兩個爬行機構之間通過連接板連接；爬行機構包括對稱設置的兩個導軌，兩個導軌上分別設置卡腳機構；卡腳機構包括滑動裝置和擺動裝置，滑動裝置包括滑動設置在導軌上的卡腳滑塊，擺動裝置包括擺動鍵套，擺動鍵套通過軸承連接到卡腳滑塊上；擺動鍵套套設在擺動鍵軸上，擺動鍵套上固設有卡腳；卡腳滑塊連接有主動驅動步進伺服電機，擺動鍵軸連接有卡腳擺動驅動伺服機構。綜合分析，此專利主要有如下缺點：其主要針對高壓成對并垂直設置的絕緣子的檢測，無法在水平單串耐張絕緣子串及V型絕緣子串上運行；并且，其行走機構采用卡爪卡住絕緣子交替上升，移動速度緩慢，檢測效率低下。

中國專利申請01102273.6公開了一種高壓輸電線路絕緣子帶電智能監測儀，它包括有能夠套設在絕緣子本體周邊的環形支架，環形支架的本體上設置有能夠沿絕緣子瓶沿爬行的爬行機構，檢測探頭設置于環形支架或爬行機構上，其控制電路輸出接控制爬行機構、探頭的控制端，輸入接探頭的輸出端，控制電路控制爬行機構、探頭的檢測動作，并接收探頭的輸出信號。綜合分析，此專利主要有如下缺點：其其行走機構同樣采用了卡爪卡住絕緣子邊沿，交替上升，移動速度緩慢，檢測效率低下；主要檢測水平絕緣子串，在檢測懸垂、V型絕緣子串時，由于絕緣子表面非常的光滑，履帶結構爬行容易打滑，運行不便。

美國專利申請公開號為：US2010/0100239A1公開了一種絕緣子串檢測機器人機械結構，機器人本體沿帶電懸垂絕緣子串往復運動，包括上下可調節環繞絕緣子支架，安裝在機器人本體移動的驅動模塊，電子檢測模塊，用于將機器人本體和安裝卸載機構連接的連接模塊，手動將機器人從絕緣子上拆除的開關翼模塊，兩側絕緣子電特性的測量模塊，控制機器人動作的控制器以及探測絕緣子缺損的缺損探測單元。但是，該專利申請主要針對的是帶電懸垂絕緣子串的檢測，其結構包括3個驅動模塊，每個驅動模塊分別由3個電機驅動，在控制過程中控制3個電機同步比較困難，很容易造成機器人整體重心偏移難以控制。

實用新型內容

本實用新型的目的是為克服上述現有技術的不足，提供一種絕緣子串帶電檢測機器人行走機構，其結構緊湊，移動速度快，連續性好，對絕緣子磨損小，使用范圍廣，能夠適應雙聯水平絕緣子串、單串耐張絕緣子串、懸垂絕緣子串及V型絕緣子串。

為實現上述目的，本實用新型采用下述技術方案：

一種絕緣子檢測機器人行走機構，由輻式腿輪部件、驅動電機、傳動部件和支撐部件組成。

所述輻式腿輪部件、驅動電機、傳動部件安裝于支撐部件上，傳動部件連接驅動電機和輻式腿輪部件，驅動電機通過傳動部件帶動輻式腿輪部件相對支撐部件旋轉。

所述驅動電機可以通過傳動部件帶動一個或多個輻式腿輪部件同步旋轉。

所述輻式腿輪部件由輻式旋轉支架和滾輪組成。

所述滾輪安裝于輻式旋轉支架外沿末端，滾輪可以采用單組或多組形式。

所述輻式旋轉支架可以為均布的三輻或多輻結構。

所述傳動部件可由齒輪傳動或者同步帶傳動或者鏈條鏈輪傳動或者渦輪蝸桿等組成，或者驅動電機直接與輻式腿輪部件相連。