[實用新型]一種多焊接機器人協調控制系統有效
| 申請號： | 201220136038.8 | 申請日： | 2012-03-31 |
| 公開（公告）號： | CN202486615U | 公開（公告）日： | 2012-10-10 |
| 發明（設計）人： | 孫輝輝;訾斌;魏明生;錢森 | 申請（專利權）人： | 中國礦業大學 |
| 主分類號： | G05B19/418 | 分類號： | G05B19/418;B23K37/00 |
| 代理公司： | 徐州市三聯專利事務所 32220 | 代理人： | 周愛芳 |
| 地址： | 22100*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 焊接 機器人 協調 控制系統 | ||
【權利要求書】：
1.一種多焊接機器人協調控制系統，其特征在于：包括多個用于驅動控制焊接機器人運動的子控制系統；與多個子控制系統連接用于分析、處理信息，實時向子控制系統發出控制指令的總控制系統；與總控制系統連接用于獲得伺服電機的轉速及轉角信息的光電編碼器；與總控制系統連接用于獲得機械臂的力學性能的測力傳感器；與總控制系統連接用于實時采集焊縫熔池信息的接近傳感器和激光視覺傳感器；與總控制系統連接用于對需要焊接的工件進行三維掃描的三維激光掃描儀；與總控制系統連接的人機接口。
2.根據權利要求1所述的一種多焊接機器人協調控制系統，其特征在于：所述子控制系統包括用于接收總控制系統傳輸過來的控制信息，對機器人進行控制，并將機器人的工作狀況實時的反饋給總控制系統的驅動器和用于信號轉換的輸入輸出通道。
3.根據權利要求1所述的一種多焊接機器人協調控制系統，其特征在于：所述的總控制系統包括工控計算機和輸入輸出通道；光電編碼器、測力傳感器、近傳感器、激光視覺傳感器和三維激光掃描儀將其各自采集的信號通過輸入輸出通道的轉換匹配送入工控計算機。
4.根據權利要求1-3任一項所述的一種多焊接機器人協調控制系統，其特征在于：所述的光電編碼器安裝在交流伺服電機上；機器人各關節的機械臂上均安裝測力傳感器；接近傳感器和激光視覺傳感器安裝在焊槍上。
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