[實用新型]一種三輪足式串并混聯(lián)機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201220133929.8
• 申請日: 2012-03-31
• 公開（公告）號: CN202593676U
• 公開（公告）日: 2012-12-12
• 發(fā)明（設計）人: 艾青林;樓勇亮;陳教料
• 申請（專利權）人: 浙江工業(yè)大學
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028;B25J5/00
• 代理公司: 杭州天正專利事務所有限公司 33201
• 代理人: 王兵;王利強

1.一種三輪足式串并混聯(lián)機器人，其特征在于：所述三輪足式串并混聯(lián)機器人包括運載平臺、電池、控制系統(tǒng)、攝像頭和3個6自由度的輪足組合式運動支鏈，所述運載平臺上安裝電池、控制系統(tǒng)和攝像頭，在所述運載平臺下方安裝所述輪足組合式運動支鏈，所述輪足組合式運動支鏈包括偏航關節(jié)、偏航關節(jié)支架、上俯仰關節(jié)、大腿、中俯仰關節(jié)、中俯仰關節(jié)支架，上橫滾關節(jié)、小腿、下俯仰關節(jié)、下俯仰關節(jié)支架、下橫滾關節(jié)、動力輪支架和動力輪，所述偏航關節(jié)與所述運載平臺下方固定連接，所述偏航關節(jié)安裝在偏航關節(jié)支架上方，所述偏航關節(jié)支架側邊安裝上俯仰關節(jié)，上俯仰關節(jié)與大腿上端固定連接，所述大腿下端與中俯仰關節(jié)連接，所述中俯仰關節(jié)安裝在中俯仰關節(jié)支架上，所述中俯仰關節(jié)支架與下橫滾關節(jié)連接，所述下橫滾關節(jié)與小腿上端連接，所述小腿下端與下俯仰關節(jié)連接，所述下俯仰關節(jié)安裝在下俯仰關節(jié)支架上，所述下俯仰關節(jié)支架與下橫滾關節(jié)連接，所述下橫滾關節(jié)與動力輪支架連接，所述動力輪支架上安裝動力輪。

2.如權利要求1所述的三輪足式串并混聯(lián)機器人，其特征在于：所述偏航關節(jié)、上俯仰關節(jié)、中俯仰關節(jié)、上橫滾關節(jié)、下俯仰關節(jié)、下橫滾關節(jié)均采用旋轉關節(jié)，所述旋轉關節(jié)包括關節(jié)外殼、左端輸出軸承、左端蓋、絕對編碼器固定套筒、絕對編碼器、輸出法蘭、波發(fā)生器橢圓塞、波發(fā)生器軸承、柔輪、鋼輪、固定架、鍵、輸入法蘭、行星輪變速器、套筒、直流伺服電機、制動器、增量編碼器、增量編碼器固定套筒、右端輸出軸承和右端蓋；絕對編碼器通過絕對編碼器固定套筒定位于絕對編碼器底座，關節(jié)外殼通過左端輸出軸承與絕對編碼器底座可轉動連接，關節(jié)外殼同時通過螺釘與固定架固接，固定架通過螺栓固接諧波減速器的鋼輪，所述諧波減速器的鋼輪與諧波減速器的柔輪嚙合，諧波減速器的柔輪通過螺栓與輸入法蘭固接在一起，輸出法蘭與波發(fā)生器橢圓塞用螺釘相接，而行星輪變速器的輸出軸通過鍵與輸出法蘭連接，套筒通過螺栓分別與輸入法蘭和增量編碼器底座固定連接，所述行星輪變速器、直流伺服電機、制動器和增量編碼器位于套筒內，制動器與增量編碼器連接，直流伺服電機輸出軸一端與制動器連接，直流伺服電機輸出軸另一端與行星輪變速器連接，關節(jié)外殼與右端蓋通過右端輸出軸承轉動連接，增量編碼器通過增量編碼器固定套筒定位并固定在右端蓋內。

3.如權利要求1或2所述的三輪足式串并混聯(lián)機器人，其特征在于：所述的運載平臺每邊的夾角為60°，運載平臺呈正三角形狀。