[實用新型]自動避障電動童車

有效

• 申請號: 201220128009.7
• 申請日: 2012-03-30
• 公開（公告）號: CN202590374U
• 公開（公告）日: 2012-12-12
• 發明（設計）人: 戴亦飛
• 申請（專利權）人: 戴亦飛
• 主分類號: A63H17/26
• 分類號: A63H17/26;A63H17/32;A63H17/385;A63H29/22
• 代理公司: 北京市京大律師事務所 11321
• 代理人: 黃啟行;方曉明

1.一種自動避障電動童車，其特征在于，包括：

超聲波探測模塊，其包括至少一個超聲波傳感器；

控制模塊，用于控制所述超聲波探測模塊中的超聲波傳感器發射超聲波，并接收所述超聲波傳感器返回的回波信息；所述控制模塊根據接收的回波信息確定出障礙物的距離，并根據障礙物的距離發送指令；

電機驅動模塊，用于根據所述控制模塊發送的指令，控制驅動電機或轉向電機。

2.如權利要求1所述的童車，其特征在于，所述超聲波傳感器為一個，設置于所述童車的中間，用以檢測所述童車前方的障礙物。

3.如權利要求2所述的童車，其特征在于，所述控制模塊根據接收的回波信息確定出障礙物的距離，并根據障礙物的距離發送指令具體包括：

若所述控制模塊根據接收的回波信息確定出障礙物的距離小于第一設定值，則向所述電機驅動模塊發送相應指令，通過所述電機驅動模塊控制轉向電機做出轉向動作。

4.如權利要求1所述的童車，其特征在于，所述超聲波傳感器為4個；其中，兩個設置于所述童車的中間，用以檢測所述童車前方的障礙物；另外兩個設置于所述童車的左右兩側，用以分別檢測所述童車左右兩側的障礙物。

5.如權利要求4所述的童車，其特征在于，所述控制模塊根據接收的回波信息確定出障礙物的距離，并根據障礙物的距離發送指令具體包括：

若所述控制模塊通過設置在童車中間的兩個超聲波傳感器確定出前方障礙物的距離小于第二設定值，則根據設置在童車中間的兩個超聲波傳感器分別返回的回波信息計算出兩個距離值；根據計算出的兩個距離值，確定出障礙物偏左還是偏右；若確定出偏左，則向所述電機驅動模塊發送相應指令，控制轉向電機向右方轉向；若確定出偏右，則向所述電機驅動模塊發送相應指令，控制轉向電機向左方轉向。

6.如權利要求4所述的童車，其特征在于，所述控制模塊根據接收的回波信息確定出障礙物的距離，并根據障礙物的距離發送指令具體包括：

若所述控制模塊通過設置在童車中間的兩個超聲波傳感器中的任何一個返回的回波信息確定出前方障礙物的距離小于第三設定值，則：所述控制模塊先向所述電機驅動模塊發送相應指令，控制驅動電機停止；再根據設置在童車中間的兩個超聲波傳感器返回的回波信息所確定出的兩個距離值，向所述電機驅動模塊發送相應指令，控制轉向電機轉向較小距離值所對應的超聲波傳感器的一側，并控制驅動電機倒轉一定時間后，停止驅動電機，控制轉向電機反方向轉動，控制驅動電機前行。

7.如權利要求4所述的童車，其特征在于，所述控制模塊根據接收的回波信息確定出障礙物的距離，并根據障礙物的距離發送指令具體包括：

若所述控制模塊通過設置在童車左右兩側的超聲波傳感器返回的回波信息確定出兩側障礙物的距離小于第四設定值，則向所述電機驅動模塊發送相應指令，控制驅動電機倒轉適當的時間，停止驅動電機后，控制轉向電機向大于第四設定值的距離值所對應的超聲波傳感器所在一側轉向，控制驅動電機正轉。

8.如權利要求1-7任一所述的童車，其特征在于，還包括：音樂模塊；

所述控制模塊在確定出前方有障礙物時，向所述音樂模塊發送指令；所述音樂模塊根據接收的指令發出相應的語音提示。

9.如權利要求1-7任一所述的童車，其特征在于，還包括：

遙控模塊，用于根據用戶的按鍵信息發送遙控指令；以及，

所述電機驅動模塊還用于接收所述遙控指令，并在解析接收的遙控指令后，相應地控制驅動電機或者轉向電機。