[實用新型]一種嵌入式多設備實時控制的焊接機器人系統

有效

• 申請號: 201220125649.2
• 申請日: 2012-03-29
• 公開（公告）號: CN202571548U
• 公開（公告）日: 2012-12-05
• 發明（設計）人: 石永華;鄭澤培;段錦程
• 申請（專利權）人: 華南理工大學
• 主分類號: B23K9/095
• 分類號: B23K9/095;B23K9/127
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 何淑珍

1.一種嵌入式多設備實時控制的焊接機器人系統，其特征在于包括焊接機器人、機器人控制柜、機器人示教盒、手持嵌入式實時控制器、二維運動平臺、送絲機及弧焊電源，其中，二維運動平臺安裝于焊接機器人的末端，二維運動平臺安裝有焊槍；手持嵌入式實時控制器分別與二維運動平臺、機器人控制柜、送絲機和弧焊電源電連接；機器人示教盒與機器人控制柜相連，用于對焊接機器人進行示教；手持嵌入式實時控制器用于：控制送絲機的啟停和弧焊電源的開斷，控制二維運動平臺帶動焊槍運動，發送命令給機器人控制柜并由機器人控制柜控制焊接機器人運動，在焊接過程中實時調整弧焊電源輸出的電壓和電流。

2.根據權利要求1所述的嵌入式多設備實時控制的焊接機器人系統，其特征在于所述機器人控制柜包含用于接收手持嵌入式實時控制器發送的命令并控制焊接機器人運動的CPU和用于存儲焊接過程中焊接機器人的位置和速度信息的RAM。

3.根據權利要求1所述的嵌入式多設備實時控制的焊接機器人系統，其特征在于所述手持嵌入式實時控制器包括單片機和分別與所述單片機連接的電源及復位電路、時鐘振蕩電路、電磁繼電器模塊、RS-232接口、獨立按鍵模塊、A/D轉換模塊、步進電機驅動電路、液晶顯示模塊，其中，電磁繼電器模塊與送絲機和弧焊電源連接，用于控制送絲機的啟停和弧焊電源的開斷；RS-232接口與機器人控制柜連接，用于實現手持嵌入式實時控制器與機器人控制柜之間的串行通信；手持嵌入式實時控制器上還設有用于調節弧焊電源電壓電流的旋鈕；A/D轉換模塊與弧焊電源通過所述旋鈕連接，用于檢測弧焊電源輸出的電壓電流；步進電機驅動電路與二維運動平臺上的步進電機連接，用于驅動步進電機；液晶顯示模塊用于顯示焊接參數；所述獨立按鍵模塊包括有用于糾偏焊接軌跡、調整焊接參數、啟停送絲機、開斷弧焊電源的各個按鍵。

4.根據權利要求1~3任一項所述的嵌入式多設備實時控制的焊接機器人系統，其特征在于：二維運動平臺包括X平臺和Y平臺，均由步進電機通過聯軸器帶動滾珠絲桿驅動；Y平臺安裝于X平臺上，所述焊槍安裝在Y平臺上。