[實用新型]一種三維平動一維整周轉動的并聯焊接機器人

有效

• 申請號: 201220120672.2
• 申請日: 2012-03-28
• 公開（公告）號: CN202556406U
• 公開（公告）日: 2012-11-28
• 發明（設計）人: 蔡敢為;潘宇晨;王紅州;高德中;張林
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B23K37/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種三維平動一維整周轉動的并聯焊接機器人，包括第一RPRR閉環子鏈、第二RPRR閉環子鏈和執行機構子鏈，其特征在于，其結構和連接方式為：

所述第一RPRR閉環子鏈由第一主動桿、第一連桿、第一轉臺、第一直線驅動器連接而成，第一主動桿通過第一轉動副連接在機架上，第一主動桿由第一伺服電機驅動，第一主動桿另一端通過第一移動副與第一連桿連接，第一連桿另一端通過第二轉動副與第一轉臺連接，第一轉臺另一端通過第三移動副與第一直線驅動器連接，第一直線驅動器另一端通過第一轉動副連接在機架上，

所述第二RPRR閉環子鏈由第二主動桿、第二連桿、第二轉臺、第二直線驅動器連接而成，第二主動桿通過第一轉動副連接在機架上，第二主動桿由第二伺服電機驅動，第二主動桿另一端通過第二移動副與第二連桿連接，第二連桿另一端通過第四移動副與第二轉臺連接，第二轉臺另一端通過第五轉動副與第二直線驅動器連接，第二直線驅動器另一端通過第一轉動副連接在機架上，

所述執行機構子鏈由第一轉臺、第二轉臺、第三連桿、第四連桿、第五連桿、第六連桿以及法蘭盤連接而成，第三連桿通過第六轉動副連接在第一轉臺上，第三連桿另一端通過第七轉動副與法蘭盤連接，第四連桿通過第八轉動副連接在第一轉臺上，第四連桿通過第九轉動副與法蘭盤連接，第五連桿通過第十轉動副連接在第二轉臺上，第五連桿另一端通過第七轉動副與同平臺和第三連桿連接，第六連桿通過第十一轉動副連接在第二轉臺上，第六連桿另一端通過第十二轉動副與法蘭盤連接，

所述第一轉動副、第二轉動副、第三轉動副、第四轉動副、第五轉動副軸線相互平行，第六轉動副、第七轉動副、第八轉動副、第九轉動副、第十轉動副、第十一轉動副、第十二轉動副軸線相互平行，第三連桿與第四連桿等長平行，第五連桿與第六連桿等長平行。