[實用新型]一種含RPRPR閉環子鏈的六自由度并聯機構

有效

• 申請號: 201220120648.9
• 申請日: 2012-03-28
• 公開（公告）號: CN202556405U
• 公開（公告）日: 2012-11-28
• 發明（設計）人: 蔡敢為;王紅州;潘宇晨;丁侃;張林
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種含RPRPR閉環子鏈的六自由度并聯機構，包括第一RPRPR閉環子鏈、第二RPRPR閉環子鏈、第三RPRPR閉環子鏈和執行機構子鏈，其結構和連接方式為：

所述第一RPRPR閉環子鏈由第一主動桿、第二主動桿、第一連桿、第二連桿及機架連接而成，第一主動桿一端通過第一轉動副連接到機架上，第一主動桿另一端通過第一移動副與第一連桿連接，第一連桿另一端通過第二轉動副與第二連桿連接，第二連桿另一端通過第二移動副與第二主動桿連接，第二主動桿另一端通過第三轉動副與機架連接，

所述第二RPRPR閉環子鏈由第三主動桿、第四主動桿、第三連桿、第四連桿及機架連接而成，第三主動桿一端通過第四轉動副連接到機架上，第三主動桿另一端通過第三移動副與第三連桿連接，第三連桿另一端通過第五轉動副與第四連桿連接，第四連桿另一端通過第四移動副與第四主動桿連接，第四主動桿另一端通過第六轉動副與機架連接，

所述第三RPRPR閉環子鏈由第五主動桿、第六主動桿、第五連桿、第六連桿及機架連接而成，第五主動桿一端通過第七轉動副連接到機架上，第五主動桿另一端通過第五移動副與第五連桿連接，第五連桿另一端通過第八轉動副與第六連桿連接，第六連桿另一端通過第六移動副與第六主動桿連接，第六主動桿另一端通過第九轉動副與機架連接，

所述執行機構子鏈由第一轉臺、第二轉臺、第三轉臺、第七連桿、第八連桿、第九連桿、第一虎克鉸、第二虎克鉸、第三虎克鉸及動平臺連接而成，第一轉臺通過第二轉動副與第一連桿連接，第一轉臺通過第十轉動副與第七連桿連接，第七連桿另一端通過第十一轉動副與第一虎克鉸連接，第一虎克鉸通過第十二轉動副與動平臺連接，第二轉臺通過第五轉動副與第三連桿連接，第二轉臺通過第十三轉動副與第八連桿連接，第八連桿另一端通過第十四轉動副與第二虎克鉸連接，第二虎克鉸通過第十五轉動副與動平臺連接，第三轉臺通過第八轉動副與第五連桿連接，第三轉臺通過第十六轉動副與第九連桿連接，第九連桿另一端通過第十七轉動副與第三虎克鉸連接，第三虎克鉸通過第十八轉動副與動平臺連接。