[實(shí)用新型]一種含RRR閉環(huán)子鏈的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201220120620.5
• 申請日: 2012-03-28
• 公開（公告）號: CN202556404U
• 公開（公告）日: 2012-11-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔡敢為;王紅州;潘宇晨;胥剛;張林;王小純
• 申請（專利權(quán)）人: 廣西大學(xué)
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種含RRR閉環(huán)子鏈的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括RRR閉環(huán)子鏈、執(zhí)行機(jī)構(gòu)子鏈和主動(dòng)滑塊，其特征在于，其結(jié)構(gòu)和連接方式為：

所述RRR閉環(huán)子鏈由第一直線驅(qū)動(dòng)器、第二直線驅(qū)動(dòng)器及機(jī)架連接而成，第一直線驅(qū)動(dòng)器一端通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副連接到機(jī)架上，第一直線驅(qū)動(dòng)器另一端通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一轉(zhuǎn)臺連接，第二直線驅(qū)動(dòng)器一端通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一轉(zhuǎn)臺連接，第二直線驅(qū)動(dòng)器另一端通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接，

所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)子鏈由主動(dòng)滑塊、第一轉(zhuǎn)臺、第二轉(zhuǎn)臺、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿及動(dòng)平臺連接而成，第一轉(zhuǎn)臺通過第四轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一連桿連接，第一轉(zhuǎn)臺通過第五轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二連桿連接，第一連桿另一端通過第六轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺和第三連桿連接，第二連桿另一端通過第七轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺連接，第四連桿通過第八轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺連接，第三連桿另一端通過第九轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二轉(zhuǎn)臺連接，第四連桿另一端通過第十轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二轉(zhuǎn)臺連接，第二轉(zhuǎn)臺通過第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副與主動(dòng)滑塊連接，主動(dòng)滑塊通過移動(dòng)副連接在機(jī)架上，

所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)副、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副、第三轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副的旋轉(zhuǎn)軸線相互平行，第一連桿與第二連桿等長平行，第三連桿與第四連桿等長平行。