[實用新型]一種可實現(xiàn)三維平動一維轉動的并聯(lián)手術裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201220120454.9 | 申請日： | 2012-03-28 |
| 公開（公告）號： | CN202554113U | 公開（公告）日： | 2012-11-28 |
| 發(fā)明（設計）人： | 蔡敢為;潘宇晨;王紅州;高德中;張林 | 申請（專利權）人： | 廣西大學 |
| 主分類號： | A61B19/00 | 分類號： | A61B19/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 530004 廣西壯族*** | 國省代碼： | 廣西;45 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 實現(xiàn) 三維 平動 轉動 并聯(lián) 手術 裝置 | ||
1.一種可實現(xiàn)三維平動一維轉動的并聯(lián)手術裝置，包括第一RRR閉環(huán)子鏈、第二RRR閉環(huán)子鏈和執(zhí)行機構子鏈，其特征在于，其機構和鏈接方式為：
所述第一RRR閉環(huán)子鏈由第一直線驅動器、第二直線驅動器以及機架連接而成，第一直線驅動器通過第一轉動副連接到機架上，第一直線驅動器通過第二轉動副與第二直線驅動器連接，第二直線驅動器另一端通過第三轉動副連接到機架上，
所述第二RRR閉環(huán)子鏈由第三直線驅動器、第四直線驅動器以及機架連接而成，第三直線驅動器通過第四轉動副連接到機架上，第三直線驅動器通過第五轉動副與第四直線驅動器連接，第四直線驅動器另一端通過第六轉動副連接到機架上，
所述執(zhí)行機構子鏈由第一轉臺、第二轉臺、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿以及動平臺連接而成，第一轉臺通過第二轉動副與第一直線驅動器連接，第一轉臺通過第七轉動副與第一連桿連接，第一轉臺通過第八轉動副與第二連桿連接，第一連桿另一端通過第九轉動副與動平臺連接，第二連桿另一端通過第十轉動副與動平臺連接，第二轉臺通過五轉動副與第三直線驅動器連接，第二轉臺通過第十一轉動副與第三連桿連接，第二轉臺通過第十二轉動副與第四連桿連接，第三連桿另一端通過第九轉動副與動平臺和第一連桿連接，第四連桿另一端通過第十三轉動副與動平臺連接，第一轉臺和第二轉臺在平面內的運動可實現(xiàn)動平臺在空間的自由度運動，
所述第一轉動副、第二轉動副、第三轉動副、第四轉動副、第五轉動副、第六轉動副的旋轉軸線相互平行，第七轉動副、第八轉動副、第九轉動副、第十轉動副、第十一轉動副、第十二轉動副、第十三轉動副的旋轉軸線相互平行，第一連桿與第二連桿等長平行，第三連桿與第四連桿等長平行。?
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