[實(shí)用新型]一種可實(shí)現(xiàn)三維平動一維轉(zhuǎn)動的并聯(lián)手術(shù)裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201220120454.9
• 申請日: 2012-03-28
• 公開（公告）號: CN202554113U
• 公開（公告）日: 2012-11-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔡敢為;潘宇晨;王紅州;高德中;張林
• 申請（專利權(quán)）人: 廣西大學(xué)
• 主分類號: A61B19/00
• 分類號: A61B19/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種可實(shí)現(xiàn)三維平動一維轉(zhuǎn)動的并聯(lián)手術(shù)裝置，包括第一RRR閉環(huán)子鏈、第二RRR閉環(huán)子鏈和執(zhí)行機(jī)構(gòu)子鏈，其特征在于，其機(jī)構(gòu)和鏈接方式為：

所述第一RRR閉環(huán)子鏈由第一直線驅(qū)動器、第二直線驅(qū)動器以及機(jī)架連接而成，第一直線驅(qū)動器通過第一轉(zhuǎn)動副連接到機(jī)架上，第一直線驅(qū)動器通過第二轉(zhuǎn)動副與第二直線驅(qū)動器連接，第二直線驅(qū)動器另一端通過第三轉(zhuǎn)動副連接到機(jī)架上，

所述第二RRR閉環(huán)子鏈由第三直線驅(qū)動器、第四直線驅(qū)動器以及機(jī)架連接而成，第三直線驅(qū)動器通過第四轉(zhuǎn)動副連接到機(jī)架上，第三直線驅(qū)動器通過第五轉(zhuǎn)動副與第四直線驅(qū)動器連接，第四直線驅(qū)動器另一端通過第六轉(zhuǎn)動副連接到機(jī)架上，

所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)子鏈由第一轉(zhuǎn)臺、第二轉(zhuǎn)臺、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿以及動平臺連接而成，第一轉(zhuǎn)臺通過第二轉(zhuǎn)動副與第一直線驅(qū)動器連接，第一轉(zhuǎn)臺通過第七轉(zhuǎn)動副與第一連桿連接，第一轉(zhuǎn)臺通過第八轉(zhuǎn)動副與第二連桿連接，第一連桿另一端通過第九轉(zhuǎn)動副與動平臺連接，第二連桿另一端通過第十轉(zhuǎn)動副與動平臺連接，第二轉(zhuǎn)臺通過五轉(zhuǎn)動副與第三直線驅(qū)動器連接，第二轉(zhuǎn)臺通過第十一轉(zhuǎn)動副與第三連桿連接，第二轉(zhuǎn)臺通過第十二轉(zhuǎn)動副與第四連桿連接，第三連桿另一端通過第九轉(zhuǎn)動副與動平臺和第一連桿連接，第四連桿另一端通過第十三轉(zhuǎn)動副與動平臺連接，第一轉(zhuǎn)臺和第二轉(zhuǎn)臺在平面內(nèi)的運(yùn)動可實(shí)現(xiàn)動平臺在空間的自由度運(yùn)動，

所述第一轉(zhuǎn)動副、第二轉(zhuǎn)動副、第三轉(zhuǎn)動副、第四轉(zhuǎn)動副、第五轉(zhuǎn)動副、第六轉(zhuǎn)動副的旋轉(zhuǎn)軸線相互平行，第七轉(zhuǎn)動副、第八轉(zhuǎn)動副、第九轉(zhuǎn)動副、第十轉(zhuǎn)動副、第十一轉(zhuǎn)動副、第十二轉(zhuǎn)動副、第十三轉(zhuǎn)動副的旋轉(zhuǎn)軸線相互平行，第一連桿與第二連桿等長平行，第三連桿與第四連桿等長平行。?