[實用新型]一種可實現三維平動一維轉動的并聯手術機械手有效
| 申請號： | 201220120431.8 | 申請日： | 2012-03-28 |
| 公開（公告）號： | CN202554112U | 公開（公告）日： | 2012-11-28 |
| 發明（設計）人： | 蔡敢為;潘宇晨;王紅州;高德中;張林 | 申請（專利權）人： | 廣西大學 |
| 主分類號： | A61B19/00 | 分類號： | A61B19/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 530004 廣西壯族*** | 國省代碼： | 廣西;45 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 實現 三維 平動 轉動 并聯 手術 機械手 | ||
1.一種可實現三維平動一維轉動的并聯手術機械手，包括第一RPRPR閉環子鏈、第二RPRPR閉環子鏈和執行機構子鏈，其特征在于，其機構和鏈接方式為：
所述第一RPRPR閉環子鏈由第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿以及機架連接而成，第一連桿通過第一轉動副連接到機架上，第一連桿另一端通過第一移動副與第二連桿連接，第二連桿另一端通過第二轉動副與第三連桿連接，第三連桿另一端通過第二移動副與第四連桿連接，第四連桿另一端通過第三轉動副連接到機架上，第一連桿由第一伺服電機驅動，第四連桿由第二伺服電機驅動，
所述第二RPRPR閉環子鏈由第五連桿、第六連桿、第七連桿、第八連桿以及機架連接而成，第五連桿通過第四轉動副連接到機架上，第五連桿另一端通過第三移動副與第六連桿連接，第六連桿另一端通過第五轉動副與第七連桿連接，第七連桿另一端通過第四移動副與第八連桿連接，第八連桿另一端通過第六轉動副連接到機架上，第五連桿由第三伺服電機驅動，第八連桿由第四伺服電機驅動，
所述執行機構子鏈由第一轉臺、第二轉臺、第九連桿、第十連桿、第十一連桿、第十二連桿以及動平臺連接而成，第一轉臺通過第二轉動副與第二連桿連接，第一轉臺通過第七轉動副與第九連桿連接，第一轉臺通過第八轉動副與第十連桿連接，第九連桿另一端通過第九轉動副與動平臺連接，第十連桿另一端通過第十轉動副與動平臺連接，第二轉臺通過五轉動副與第六連桿連接，第二轉臺通過第十一轉動副與第十一連桿連接，第二轉臺通過第十二轉動副與第十二連桿連接，第十一連桿另一端通過第九轉動副與動平臺和第九連桿連接，第十二連桿另一端通過第十三轉動副與動平臺連接，第一轉臺和第二轉臺在平面內的運動可實現動平臺在空間的四自由度運動，
所述第一轉動副、第二轉動副、第三轉動副、第四轉動副、第五轉動副、第六轉動副的旋轉軸線相互平行，第七轉動副、第八轉動副、第九轉動副、第十轉動副、第十一轉動副、第十二轉動副、第十三轉動副的旋轉軸線相互平行，第九連桿與第十連桿等長平行，第十一連桿與第十二連桿等長平行。?
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