[實用新型]磁導航巡檢機器人智能控制系統

有效

• 申請號: 201220118968.0
• 申請日: 2012-03-27
• 公開（公告）號: CN202564812U
• 公開（公告）日: 2012-11-28
• 發明（設計）人: 何雄;謝巍;周向輝;陳慧宇
• 申請（專利權）人: 沈陽中興電力通信有限公司
• 主分類號: H02B3/00
• 分類號: H02B3/00
• 代理公司: 沈陽世紀藍海專利事務所 21232
• 代理人: 黃玉杰

技術領域

本實用新型涉及一種用于變電站環巡檢作業的機器人，特別是一種磁導航巡檢機器人智能控制系統。

背景技術

目前，電力行業對變電站室外設備一般是采用人工巡檢作業方式。當在高壓、超高壓及雨、雪、霧等惡劣氣象條件下，不僅對巡檢人員的自身安全沒有保障，同時對電網安全運行也帶來一定隱患，經常是因無法及時了解出現問題的設備情況，而不能及時的檢修或失去優先安排檢修的機會。當前有采用GPS導航的機器人，但行走定位精度低，大霧天氣無法正常運行，不能滿足變電站安全性的要求；也有使用輪式行走結構的，這種機器人遇到雪天不能行走。

發明內容

為解決已有技術存在的問題，本實用新型提出一種該機器人使用磁性導航的巡檢機器人智能控制系統。

本實用新型解決已有技術問題采用的技術方案是：磁導航巡檢機器人智能控制系統，包括：數據庫存儲系統，人機交互系統，機器人運動控制系統，無線通訊系統，機器人移動系統和智能采集系統組成。該系統由數據庫存儲系統、人機交互系統和機器人運動控制系統構成控制中心，控制中心通過無線通訊系統控制機器人進行巡檢和檢測，最終智能采集系統將檢測的數據信息再經過無線通訊系統回傳給控制中心，其中數據庫存儲系統、機器人運動控制系統、無線通信系統和智能采集系統的組成均由相應的軟件模塊的組合實現機器人智能控制系統。

本實用新型的有益效果是：巡檢機器人可代替人工完成變電站高壓變電設備的巡檢作業，該機器人使用磁性導航，導航精度在5mm以內，不會對變電站設備造成威脅，使用履帶式行走結構，具有強大的對地粘附力，在雪面上行走和在地面行走一樣平穩，適用于南北方復雜氣候，達到了無人值守變電站的工作需求。

附圖說明

圖1是本實用新型磁導航巡檢機器人智能控制系統的結構框圖；

圖2是機器人的人機交互系統結構框圖；

圖3是機器人的數據庫存儲系統框圖；

????圖4是機器人的運動控制系統結構框圖；

圖5是機器人移動系統結構框圖；

圖6是機器人智能采集系統結構框圖；

圖7是機器人行走流程圖。

具體實施方式

本實用新型包括：數據庫存儲系統1，人機交互系統2，機器人運動控制系統3，無線通訊系統4，車體（機器人）移動系統5和智能采集系統6組成；其中能夠直接顯示出的是人機交互系統2和車體（機器人）移動系統5，其余均是由相應的軟件模塊的組合實現數據處理過程。人機交互系統2、數據庫存儲系統1和機器人運動控制系統3結合起來構成控制中心，控制中心通過無線通信系統4控制機器人進行巡檢和檢測，最終智能采集系統6的數據信息再經過無線通訊系統4回傳給控制中心，達到無人值守變電站的目的。

人機交互系統

如圖2所示，人機交互系統2用于實現信息的錄入，巡檢計劃的制作等，通過此系統能夠將用戶需要機器人執行的所有操作告訴給計算機，也能夠通過此系統將機器人反饋給用戶的信息顯示給用戶，同時數據存儲系統將所有的操作和反饋信息進行存儲，為用戶查看廠區情況提供數據依據。

人機交互系統軟件包括初始配置界面顯示、監控界面顯示、告警界面顯示、數據查詢管理以及遠程控制界面；用戶初始化配置201指用戶用來進行對設備配置和管理用戶配置的圖形界面；廠區環境顯示202是將廠區環境檢測模塊601檢測到的廠區環境值在此界面中顯示的模塊；檢測設備圖形顯示203是可見光攝像機將拍攝到的儀表或設備的圖像顯示給用戶；聲音檢測顯示204是設備聲音檢測模塊604采集設備聲音信息與數據庫中聲音文件進行對比后的結果顯示界面；紅外熱成像檢測顯示205是設備紅外檢測模塊603對設備進行紅外拍攝的圖像顯示；告警信息顯示界面206是所有傳感器對采集到的設備信息進行比對處理后的不正常結果對用戶進行提醒的顯示窗口；遠程控制操作界面207是用來在控制中心控制云臺旋轉和機器人行走的軟件界面。?

數據庫存儲系統

如圖3所示，數據存儲系統1用于將機器人檢測信息和用戶操作信息進行分類存儲。它包含用戶信息存儲301，檢測信息存儲302，告警信息存儲303，用戶操作日志存儲304，機器人運行信息存儲305，巡檢計劃信息存儲306。?

機器人運動控制系統