[實用新型]搬運碼垛機器人

有效

• 申請號: 201220116954.5
• 申請日: 2012-03-26
• 公開（公告）號: CN202542490U
• 公開（公告）日: 2012-11-21
• 發明（設計）人: 李鍛能;章云;曾岳南
• 申請（專利權）人: 廣東工業大學
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 廣州三辰專利事務所(普通合伙) 44227
• 代理人: 吳清瑕

1.搬運碼垛機器人，包括底座，設在底座上的可繞豎直方向旋轉的旋轉機架，設在旋轉機架上的由下方大臂、下方小臂、上方大臂、上方小臂組成的大臂平行四邊形機構、手腕水平姿態保持平行四邊形機構、與大臂平行四邊形機構和手腕水平姿態保持平行四邊形機構連接的手臂平行四邊形機構、與手臂平行四邊形機構連接的可繞豎直方向旋轉的手腕，其特征在于在旋轉機架上設有傾斜導軌，在該傾斜導軌上設有由直線驅動元件驅動的滑塊，所述滑塊與手腕水平姿態保持平行四邊形機構的下方大臂下端的固定連接件活動連接；大臂平行四邊形機構中的上方大臂的下端與一直線驅動元件的上端同軸連接，直線驅動元件的下端通過旋轉鉸與旋轉機架連接。

2.?根據權利要求1所述的搬運碼垛機器人，其特征在于傾斜導軌與水平方向形成β夾角，其大小為0⁰＜β＜60⁰。

3.根據權利要求1或2所述的搬運碼垛機器人，其特征在于所述直線驅動元件為電機——絲桿螺母機構。

4.根據權利要求1或2所述的搬運碼垛機器人，其特征在于所述直線驅動元件為液壓驅動機構。

5.根據權利要求1或2所述的搬運碼垛機器人，其特征在于所述直線驅動元件為氣壓驅動機構。