[實用新型]循跡輸送機器人

有效

• 申請號: 201220116407.7
• 申請日: 2012-03-26
• 公開（公告）號: CN202540304U
• 公開（公告）日: 2012-11-21
• 發明（設計）人: 王嶺松;李立新;趙海濱
• 申請（專利權）人: 天津商業大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J13/06;B25J19/02
• 代理公司: 天津市三利專利商標代理有限公司 12107
• 代理人: 肖莉麗

技術領域

本實用新型涉及一種循跡輸送機器人。

背景技術

目前，各種工業機器人種類繁多，常見的多自由度工業機器人往往用在自動化生產線上的關鍵工位，能夠精確完成各種復雜的生產動作，但是結構復雜，通常價格非常昂貴，限制了其在各個領域的廣泛應用。

發明內容

本實用新型是為了克服現有技術中的不足之處，提供一種結構簡單、價格低廉，性能可靠的循跡輸送機器人，以提高勞動效率，降低生產成本，節省勞動力，解決低端人力資源的短缺。

本實用新型通過下述技術方案實現：

一種循跡輸送機器人，其特征在于，包括機箱、行走機構、行走控制機構、載物盤、多個萬向腳輪，所述機箱上安裝有所述載物盤，所述機箱底部安裝有多個萬向腳輪，所述行走機構包括行走輪、行走驅動電機，所述行走控制機構包括轉向主動齒輪、轉向從動齒輪、方向控制步進電機、轉向軸、方向指示桿、障礙物探測傳感器、軌跡讀取傳感器，所述轉向軸安裝于機箱內部，所述轉向軸一端通過吊架與轉向從動齒輪連接，所述轉向軸另一端與方向指示桿連接，所述方向指示桿上端穿過機箱并安裝有前進方向指示箭頭，所述前進方向指示箭頭上固定有障礙物探測傳感器；所述方向控制步進電機安裝于機箱內，所述方向控制步進電機的輸出軸通過轉向傳動機構與轉向主動齒輪連接，所述轉向主動齒輪與所述轉向從動齒輪嚙合，所述行走驅動電機通過行走傳動機構與所述行走輪連接，所述行走驅動電機及行走傳動機構安裝于轉向從動齒輪上；所述軌跡讀取傳感器、障礙物檢測傳感器、方向控制步進電機、行走電機分別與控制器連接，軌跡讀取傳感器感知地面上的軌跡并將檢測信息送到控制器。

所述轉向從動齒輪的中部設置有與所述行走輪相對應的通孔，所述行走輪穿過所述通孔與地面接觸。

所述行走驅動電機為直流電機，所述直流電機與安裝于轉向從動齒輪上的電池組連接，所述行走傳動機構包括與所述直流電機輸出軸通過行走聯軸器連接的行走傳動軸，所述行走傳動軸與所述行走輪連接，所述行走傳動軸通過行走軸承架安裝于轉向從動齒輪上。

所述轉向軸的下端與高度調節芯軸螺紋連接并通過鎖緊螺母鎖緊，所述高度調節芯軸下端與所述吊架連接。

所述機箱上安裝有控制面板，所述控制面板上安裝有顯示屏、人機對話操作按鈕、啟動按鈕和返回按鈕，所述人機對話操作按鈕、啟動按鈕、返回按鈕和顯示屏分別與所述控制器連接。

所述載物盤底部設置有清潔孔，所述清潔孔上安裝有封堵。

所述機箱內安裝有支架圈，所述支架圈的內側安裝有平衡齒輪支架，所述平衡齒輪支架上安裝有與所述轉向從動齒輪相嚙合且自由轉動的平衡齒輪，平衡轉向主動齒輪與轉向從動齒輪嚙合時的徑向推力。

所述軌跡讀取傳感器為位于所述行走輪的兩側并與地面上軌跡相對應的兩組光電傳感器，兩組光電傳感器的中間部位安裝有投光燈；兩組光電傳感器用于接收地面軌跡反射投光燈的光線。

所述轉向傳動機構為聯軸器，所述機箱上設置有檢修門，所述直流電機和電池組分別設置在對稱的位置。

所述所述載物盤上安裝有重量傳感器，所述重量傳感器與所述控制器連接。

本實用新型具有下述技術效果：

本實用新型的循跡輸送機器人利用唯一的行走輪實現行走及轉向，外圈若干萬向腳輪保持平衡，利用障礙物檢測傳感器、軌跡讀取傳感器、方向控制步進電機、行走電機、控制器的配合實現機器人的自動循跡前進/返回、避障等功能，結構簡單價格低，可以使所需輸送的物品安全運達到所要求的地點，在整個輸送過程中不需要人工干預操作，機構效率高，運動靈活，工作的可靠性高，特別是對于簡單重復勞動的場合，能夠代替簡單人力勞動，既節省了人力資源，解決低端人力資源的短缺，也可以降低企業生產成本。

附圖說明

圖1為本實用新型循跡輸送機器人的立體圖；

圖2為本實用新型循跡輸送機器人的剖視圖；

圖3為行走機構的示意圖；

圖4為轉向控制部分的示意圖；

圖5為行走機構組裝后的示意圖；

圖6為轉向部分的示意圖；

圖7為轉向驅動部分的示意圖。

具體實施方式

以下結合附圖和具體實施例對本實用新型進行詳細說明。