[實用新型]一種單自由度可實現二維運動的撲翼機構

有效

• 申請號: 201220113581.6
• 申請日: 2012-03-23
• 公開（公告）號: CN202481312U
• 公開（公告）日: 2012-10-10
• 發明（設計）人: 周啟生;周超英;何亞男
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學深圳研究生院
• 主分類號: B64C33/00
• 分類號: B64C33/00
• 代理公司: 深圳市科吉華烽知識產權事務所 44248
• 代理人: 胡吉科;熊偉

1.一種單自由度可實現二維運動的撲翼機構，其特征在于：包括機架、驅動電機、減速機構、兩個對稱設置的曲柄連桿機構、扭轉連塊和撲翼搖桿，其中，所述驅動電機通過所述減速機構分別與兩個所述曲柄連桿機構連接，所述曲柄連桿機構包括曲柄、組合鉸鏈和連桿，所述減速機構與所述曲柄的一端鉸接，所述曲柄的另一端與所述組合鉸鏈鉸接，所述組合鉸鏈與所述連桿的一端鉸接，所述連桿的另一端與所述扭轉連塊鉸接，所述扭轉連塊與所述撲翼搖桿鉸接，所述撲翼搖桿與所述機架鉸接。

2.根據權利要求1所述單自由度可實現二維運動的撲翼機構，其特征在于：所述組合鉸鏈包括第一連接塊和第二連接塊，所述曲柄的另一端與所述第一連接塊鉸接，所述第二連接塊與所述第一連接塊鉸接，所述連桿與所述第二連接塊固定連接。

3.根據權利要求2所述單自由度可實現二維運動的撲翼機構，其特征在于：所述曲柄的另一端與所述第一連接塊鉸接的旋轉軸為第一旋轉軸，所述第二連接塊與所述第一連接塊鉸接的旋轉軸為第二旋轉軸，所述第一旋轉軸與所述第二旋轉軸相垂直。

4.根據權利要求1所述單自由度可實現二維運動的撲翼機構，其特征在于：所述扭轉連塊連接有撲翼。

5.根據權利要求1所述單自由度可實現二維運動的撲翼機構，其特征在于：所述驅動電機和減速機構固定在所述機架上。

6.根據權利要求1所述單自由度可實現二維運動的撲翼機構，其特征在于：所述驅動電機為無刷電機。

7.根據權利要求1所述單自由度可實現二維運動的撲翼機構，其特征在于：所述驅動電機連接有電機軸齒輪，所述電機軸齒輪與所述減速機構連接。

8.根據權利要求7所述單自由度可實現二維運動的撲翼機構，其特征在于：所述減速機構包括相嚙合的一級齒輪和二級齒輪，所述一級齒輪與所述電機軸齒輪相嚙合，所述二級齒輪與所述曲柄相鉸接。

9.根據權利要求8所述單自由度可實現二維運動的撲翼機構，其特征在于：所述二級齒輪與所述曲柄鉸接的旋轉軸為第三旋轉軸，所述第三旋轉軸與所述第一旋轉軸相平行。

10.根據權利要求1所述單自由度可實現二維運動的撲翼機構，其特征在于：所述機架上設有鉸接凹槽座，所述撲翼搖桿與所述鉸接凹槽座鉸接。