[實(shí)用新型]四自由度并聯(lián)微動(dòng)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201220104514.8
• 申請(qǐng)日: 2012-03-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN202622795U
• 公開(kāi)（公告）日: 2012-12-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 韓書(shū)葵;劉玉青;王冰
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北華航天工業(yè)學(xué)院
• 主分類(lèi)號(hào): B25J7/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J7/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種四自由度并聯(lián)微動(dòng)機(jī)器人，其特征在于：該四自由度并聯(lián)微動(dòng)機(jī)器人由靜平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)和四個(gè)相同的運(yùn)動(dòng)分支組成，每個(gè)分支包括四個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副和四個(gè)虎克鉸鏈，其通過(guò)連桿相互連接，各分支通過(guò)虎克鉸鏈和動(dòng)靜平臺(tái)相互連接，每個(gè)分支通過(guò)一個(gè)壓電陶瓷來(lái)驅(qū)動(dòng)其兩邊的連桿，通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副的變形來(lái)達(dá)到驅(qū)動(dòng)整個(gè)分支。?

2.根據(jù)權(quán)利1所述的四自由度并聯(lián)微動(dòng)機(jī)器人，其特征在于：壓電陶瓷固定到復(fù)合鉸鏈的中間，對(duì)所在的分支進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。?

3.根據(jù)權(quán)利1所述的四自由度并聯(lián)微動(dòng)機(jī)器人，其特征在于：四個(gè)分支均布在四邊形的四個(gè)邊上，固定在動(dòng)平臺(tái)末端執(zhí)行器可以實(shí)現(xiàn)在空間的三個(gè)平臺(tái)和一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)。?