[實用新型]保持器以及機器人

有效

• 申請號: 201220104430.4
• 申請日: 2012-03-19
• 公開（公告）號: CN202540315U
• 公開（公告）日: 2012-11-21
• 發明（設計）人: 矢野浩司
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 黨曉林;王小東

技術領域

本實用新型涉及一種保持器以及機器人。

背景技術

產業用機器人是為穩定生產高品質的制品，或者為使人從疲勞的作業等中解放出來等各種目的而導入至生產現場的。典型的產業用機器人在動作前事先教導示教內容，并按照所教導的示教內容而反復地進行動作。

在對機器人教導示教內容時，周圍黑暗的情形下，則不能夠容易地進行示教。因此，周知有在焊槍的前端安裝機器人教導用燈(光源)的方法(例如，參照日本專利特開2005-319546號公報)。在日本專利特開2005-319546號公報記載的機器人教導用燈中，在焊槍的前端配置有圓環狀的底座，在設于該底座的外周與內周之間的孔固定粘結有白色LED，通過以電纜線通電至此白色LED來照亮焊槍的前方。通過這樣的機器人教導用燈使教導作業變得容易。

實用新型內容

然而，日本專利特開2005-319546號公報記載的機器人教導用燈安裝在焊槍的前端附近，一旦決定焊槍的前端位置，則機器人教導用燈的位置也會因而決定。因此，由于周圍的環境(例如，障礙物等)的不同，有時無法恰當地照亮所需的地方。并且，日本專利特開2005-319546號公報記載的機器人教導用燈只能照亮焊槍前方附近。

本實用新型鑒于上述問題而完成，其目的在于提供一種用于使相對于末端執行器的光源的配置的自由度提高的保持器以及機器人。

本實用新型的保持器具備：夾持末端執行器或者機器人手臂的第1夾持具；以及連結于所述第1夾持具，且夾持光源的第2夾持具。

在某實施方式中，所述第1夾持具具有內周，所述第1夾持具的所述內周按壓所述末端執行器或者所述機器人手臂。

在某實施方式中，所述第2夾持具具有內周，所述第2夾持具的所述內周通過螺絲的鎖緊或者通過彈力來按壓所述光源。

在某實施方式中，所述第1夾持具具有：包圍所述末端執行器或者所述機器人手臂的第1包圍部；以及將第1包圍部固定于所述末端執行器或者所述機器人手臂的第1固定部，所述第2夾持具具有：包圍所述光源的第2包圍部；以及將所述第2包圍部固定于所述光源的第2固定部。

在某實施方式中，所述第1包圍部以及所述第2包圍部各自具有環狀結構。

在某實施方式中，所述第1固定部包括對所述第1包圍部的內徑進行調節的螺絲。

在某實施方式中，所述第2固定部包括沿著所述第2包圍部的徑向按壓所述光源的頂緊螺絲。

本實用新型的機器人具備：機器人手臂、光源、保持器以及安裝在所述機器人手臂的末端執行器，所述保持器具有：夾持所述末端執行器或者所述機器人手臂的第1夾持具；以及連結于所述第1夾持具，且夾持所述光源的第2夾持具。

在某實施方式中，所述光源可拆裝地安裝在所述第2夾持具。

在某實施方式中，所述光源具有電池。

根據本實用新型，能夠提高相對于末端執行器的光源的配置的自由度。

附圖說明

圖1為表示本實用新型的機器人的實施方式的示意圖；

圖2為表示本實用新型的保持器的實施方式的示意圖；

圖3為本實施方式的機器人的部分放大圖；以及

圖4為表示本實用新型的保持器的實施方式的示意圖。

具體實施方式

以下，參照附圖，對本實用新型的保持器以及機器人的實施方式進行說明。但是，本實用新型不局限于以下的實施方式。

首先，參照圖1，對本實用新型的機器人10的實施方式進行說明。圖1表示本實用新型的機器人10的示意圖。

機器人10具有：機器人手臂12、末端執行器14、光源20、以及保持器100。再者，在如圖1所示的機器人10中，末端執行器14為焊接焊槍，但末端執行器14不局限于此。

機器人手臂12由多個手臂構成。典型地，機器人手臂12為具備多個致動器的多關節手臂機器人，并且各致動器具有伺服馬達。末端執行器14安裝在機器人手臂12的前端軸。末端執行器14的位置以及姿勢通過機器人手臂12的各致動器的驅動來控制。

機器人10通過控制器(圖未示)來控制。控制器存儲有示教內容，控制器控制機器人手臂12以及末端執行器14。像這樣的控制器也稱作示教器。

保持器100具備夾持具112、114。此處，末端執行器14貫通夾持具112，夾持具112夾持有處于貫通狀態的末端執行器14。例如，夾持具112通過螺絲的鎖緊來夾持末端執行器14。