[實用新型]一種輔助視障人員行走的伴隨機器人系統

有效

• 申請號: 201220089337.0
• 申請日: 2012-03-12
• 公開（公告）號: CN202568760U
• 公開（公告）日: 2012-12-05
• 發明（設計）人: 吳涓;孫洪濤;宋光明;喬貴方;張軍;宋愛國
• 申請（專利權）人: 東南大學
• 主分類號: A61H3/06
• 分類號: A61H3/06;A61F9/08
• 代理公司: 南京天翼專利代理有限責任公司 32112
• 代理人: 湯志武

1.一種輔助視障人員行走的伴隨機器人系統,其特征至于：包括設置在視障人員腰部的振動觸覺腰帶和設置在視障人員前后左右四個正方位上的四個履帶式機器人，四個履帶式機器人與振動觸覺腰帶通過自組網構成無線傳感器網絡，四個履帶式機器人的結構相同、頭部均朝向正前方，每個履帶式機器人包括車體和控制模塊，車體采用雙履帶式結構，設有底座、旋轉云臺及固定架，底座為履帶式機器人的上表面，旋轉云臺固定在底座的前端，固定架固定在底座的后端；控制模塊包括超聲波測距傳感器、激光測距傳感器、含有電子調速器及驅動控制電路的運動控制模塊、無線通信模塊、含有帶擴展存儲器的ARM處理器的中央處理模塊及電源，超聲波測距傳感器安裝在固定架的后表面上，其測距傳感方向為履帶式機器人正后方，激光測距傳感器安裝在旋轉云臺上，其測距傳感方向為履帶式機器人正前方，運動控制模塊、無線通信模塊、中央處理模塊及電源設置在車體內，超聲波測距傳感器及激光測距傳感器的輸出均連接中央處理模塊，中央處理模塊的輸出連接運動控制模塊中的電子調速器，電子調速器輸出連接驅動控制電路，驅動控制電路的輸出連接履帶式機器人的傳動機構，中央處理模塊的輸出還雙向連接無線通信模塊，電源分別連接超聲波測距傳感器、激光測距傳感器、運動控制模塊、無線通信模塊和中央處理模塊；振動觸覺腰帶包括腰帶本體以及置于其內的振動陣列、電源模塊和無線通信及處理模塊，振動陣列包括八個紐扣振動電機，等間距分布在腰帶本體內，無線通信及處理模塊采用ZigBee模塊，充當自組網無線傳感器網絡的網關，電源模塊連接振動陣列和無線通信及處理模塊。