[實用新型]醫用機器人手臂

有效

• 申請號: 201220082162.0
• 申請日: 2012-03-06
• 公開（公告）號: CN202682051U
• 公開（公告）日: 2013-01-23
• 發明（設計）人: 文孟軍
• 申請（專利權）人: 廣州曼翔醫療器械有限公司
• 主分類號: A61B19/00
• 分類號: A61B19/00
• 代理公司: 廣州市越秀區海心聯合專利代理事務所(普通合伙) 44295
• 代理人: 黃為

技術領域

本實用新型涉及醫療器械技術領域，尤其涉及一種醫用機器人手臂、全自動機器人系統及其系統站。?

背景技術

隨著科學技術的發展尤其是醫學領域的發展，對手術的精細度要求和手術本身的創傷要求甚高，為了輔助醫生手術的正常進行，往往都配置有醫用機器人，醫療機器人可以代替或部分代替醫生的手，用于夾持各種手術器械或探頭，進行手術操作或診斷測量操作，如：手術刀、治療頭及超聲診斷儀器的探頭等，進行手術操作和各種檢查操作。?

如現有在進行大型手術時，需要有多名甚至十幾名助理上臺，一方面使手術增加了輔助人員以及人員的工作量，不便于手術中的協調工作，另一方面大大的增加了手術的成本，而醫用機器人與醫生的手比起來，一方面使用醫療機器人更加能進行精確定位，非常實用，另一方面節約了成本，便于工作的協調進行。?

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種便攜、精確定位的醫用機器人手臂，包括基座，還包括第一徑向旋轉副以及至少一個第二徑向旋轉副、至少兩個擺動旋轉副，所述第一徑向旋轉副一端安裝于基座上，另一端與擺動旋轉副相連，所述第二徑向旋轉副一端與擺動旋轉副相連。?

優選的，本實用新型的醫用機器人手臂，所述擺動旋轉副的個數為1-3個，?所述第二徑向旋轉副數為1-2個。?

優選的，本實用新型的醫用機器人手臂，所述擺動旋轉副的個數為3個，所述第二徑向旋轉副數為2個。?

優選的，本實用新型的醫用機器人手臂，所述第一徑向旋轉副、第二徑向旋轉副與擺動旋轉副之間通過滑動連接。?

優選的，本實用新型的醫用機器人手臂，所述第一徑向旋轉副、第二徑向旋轉副與擺動旋轉副之間通過導軌連接。?

優選的，本實用新型的醫用機器人手臂，還包括夾頭，所述夾頭通過擺動旋轉副安裝于第二徑向旋轉副上。?

優選的，本實用新型的醫用機器人手臂，還包括制動開關，所述制動開關與所述擺動旋轉副電性連接，制動開關安裝于夾頭上或者基座上。?

優選的，本實用新型的醫用機器人手臂，所述夾頭用于夾持器械或探頭。?

本實用新型提供一種根據上述的醫用機器人手臂組成的全自動醫用機器人系統，還包括空間位置測量機構、動力驅動機構，所述空間位置測量機構測量所述夾頭的空間位置，所述動力驅動機構根據所述夾頭的空間位置進行相應動作。?

本實用新型還一種全自動機器人系統站，包括一個以上的全自動醫用機器人系統。?

本實用新型具有如下有益效果：?

1、具有便于攜帶、能進行精確定位；?

2、可以減少手術工作中的輔助人員以及工作人員的工作量；?

3、減少了手術的成本，更加符合人民利益的需要。?

附圖說明

圖1?為本實用新型的醫用機器人手臂示意圖；?

圖2為本實用新型的全自動醫療機器人系統示意圖；?

圖3為本實用新型的全自動醫療機器人系統站示意圖。?

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施方式來對本實用新型做進一步詳細的說明。?

實施例?

如圖1所示，本實用新型提供一種醫用機器人手臂，包括基座1，還包括第一徑向旋轉副2以及至少一個第二徑向旋轉副4、至少一個擺動旋轉副3，所述第一徑向旋轉副2一端安裝于基座1上，另一端與擺動旋轉副3相連，所述第二徑向旋轉副4一端與擺動旋轉副3相連。其中，所述擺動旋轉副3的個數為1-3個，所述第二徑向旋轉副4數為1-2個，以及這樣的組合均能作為本實用新型的實施方案。在本實施例中，所述擺動旋轉副3的個數為3個，所述第二徑向旋轉副4數為2個。其中，所述第一徑向旋轉副2、第二徑向旋轉副4與擺動旋轉副3之間通過滑動連接或者導軌連接。?

本實用新型的醫用機器人手臂，還包括夾頭6，所述夾頭6通過擺動旋轉副3安裝于第二徑向旋轉副4上，所述夾頭6用于夾持器械或探頭；還包括制動開關7，所述制動開關7與所述擺動旋轉副3電性連接，制動開關7安裝于夾頭6上或者基座1上。?

本實用新型的醫用機器人手臂在工作時，夾頭6夾持器械或探頭通過第二徑向旋轉副4以及擺動旋轉副3的擺動或者旋轉，可將夾頭移至想要達到的位置，如想在任意位置進行定位，則可按下制動開關7，將夾頭6固定于某一空間?位置。?

參見圖2，本實用新型提供一種根據上述的醫用機器人手臂組成的全自動醫用機器人系統，還包括空間位置測量機8、動力驅動機構9，所述空間位置測量機構8測量所述夾頭6的空間位置，所述動力驅動機構9根據所述夾頭6的空間位置進行相應動作。?