[實用新型]自動香榧采摘機(jī)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201220075129.5
• 申請日: 2012-03-02
• 公開（公告）號: CN202476110U
• 公開（公告）日: 2012-10-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吳福忠
• 申請（專利權(quán)）人: 紹興文理學(xué)院;吳福忠;周華飛
• 主分類號: A01D46/00
• 分類號: A01D46/00
• 代理公司: 紹興市越興專利事務(wù)所 33220
• 代理人: 王余糧

技術(shù)領(lǐng)域：

本實用新型涉及一種自動化裝置，更具體講是涉及一種自動香榧采摘機(jī)。

背景技術(shù)：

香榧作為干果中的珍品，向來被作為宴席上的上乘佳果之一。香榧果食用營養(yǎng)價值很高，含有豐富的蛋白質(zhì)和多種微量元素。然而在我們享受美味的時候，卻未曾想過榧農(nóng)在采摘香榧時的危險。每年，因為采摘香榧而導(dǎo)致采摘的榧農(nóng)身體傷害常見諸報端。因此，設(shè)計香榧采摘機(jī)已然是一件迫在眉睫的事。

目前，國內(nèi)市場上已經(jīng)出現(xiàn)了不少采摘機(jī)，如針對茶葉的自動采摘機(jī)，但是尚無針對香榧的采摘機(jī)，究其原因，一則是由于香榧樹體較高，與一般果樹具有較大區(qū)別，二是香榧果實體型特殊，不如茶葉般方便采摘收集，很容易導(dǎo)致香榧果采摘不下，或者采摘的香榧果掉落丟失。

有基于解決上述技術(shù)問題，申請人作出本實用新型。

實用新型內(nèi)容：

本實用新型的目的即在于通過對香榧果樹和香榧果的特點進(jìn)行分析，從而提供一種既采摘方便可靠、又使用安全的自動香榧采摘機(jī)。

本實用新型采取的技術(shù)方案如下：

一種自動香榧采摘機(jī)，其特征在于：包括底座，在底座上安裝有車輪，驅(qū)動電機(jī)與車輪聯(lián)動連接，升降裝置安裝于底座上，升降裝置主要由三組剪叉機(jī)構(gòu)組成，其中：第一剪叉機(jī)構(gòu)與第二剪叉機(jī)構(gòu)設(shè)置于底座左右兩端呈相互平行，第三剪叉機(jī)構(gòu)設(shè)置于第一剪叉機(jī)構(gòu)與第二剪叉機(jī)構(gòu)之間并與其垂直，三組剪叉機(jī)構(gòu)形成了H型結(jié)構(gòu)，托板安裝于升降裝置上，在托板上安裝有采摘裝置，柔性收集裝置安裝于托板上。

本實用新型進(jìn)一步設(shè)置在于：

第一剪叉機(jī)構(gòu)為主動驅(qū)動機(jī)構(gòu)，第二剪叉機(jī)構(gòu)、第三剪叉機(jī)構(gòu)分別與第一剪叉機(jī)構(gòu)聯(lián)動連接。

車輪共設(shè)有四只，分別安裝于底座的四角，在左右兩側(cè)的車輪上分別各安裝了一只驅(qū)動電機(jī)。

第一剪叉機(jī)構(gòu)包括升降電機(jī)，升降電機(jī)安裝于底座上，絲桿與升降電機(jī)聯(lián)動連接，螺母套裝于絲桿上，剪叉組的下部剪叉活動地安裝于第一導(dǎo)軌上，螺母與第一剪叉組的下部剪叉相連，在第一導(dǎo)軌的兩端安裝有限位螺釘，在第一剪叉組的上部剪叉一端連接有托板，另一端活動地安裝于滑槽內(nèi)，滑槽安裝于托板上。

第二剪叉機(jī)構(gòu)通過連接桿與第一剪叉機(jī)構(gòu)相連，第二剪叉機(jī)構(gòu)包括安裝于底座上的第二導(dǎo)軌，第二剪叉組的下部剪叉活動地安裝于第二導(dǎo)軌上，第二剪叉組的上部剪叉通過連接桿與第一剪叉組的上部剪叉相連。

第三剪叉機(jī)構(gòu)包括安裝于底座上的第三導(dǎo)軌，第三剪叉組的下部剪叉活動地安裝于第三導(dǎo)軌上，第三剪叉組與與第一剪叉組的回轉(zhuǎn)中心相連。

采摘裝置包括回轉(zhuǎn)電機(jī)，回轉(zhuǎn)電機(jī)安裝于托板上，回轉(zhuǎn)臂與回轉(zhuǎn)電機(jī)連接，采摘大臂通過安裝板安裝于回轉(zhuǎn)臂上，采摘大臂電機(jī)安裝于安裝板上，采摘大臂與采摘大臂電機(jī)聯(lián)動連接，采摘小臂安裝于采摘大臂上，采摘小臂與小臂電機(jī)聯(lián)動連接，在采摘小臂上安裝有無線攝像頭，機(jī)械手抓與采摘小臂相連，手爪旋轉(zhuǎn)電機(jī)與機(jī)械手抓聯(lián)動連接，鋼絲繩一端安裝于機(jī)械手抓上，另一端繞裝于鋼絲繩轉(zhuǎn)筒上，鋼絲繩轉(zhuǎn)筒與纏繞電機(jī)聯(lián)動連接，在機(jī)械手爪的下方安裝有暫存箱，暫存箱的底部設(shè)置為可活動的開啟或關(guān)閉。

本實用新型有益效果如下：

1、獨特的升降機(jī)構(gòu)設(shè)計：本實用新型的升降機(jī)構(gòu)由三組剪叉結(jié)構(gòu)組成，其中兩組剪叉互相平行，而另一組剪叉與其垂直，形成了H型結(jié)構(gòu)，一方面提高了升降機(jī)構(gòu)的整體穩(wěn)定性，從而保證了在香榧采摘時，即使是較高的香榧樹，也可以保持穩(wěn)定和安全，另一方面也根據(jù)香榧樹和香榧果，隨時調(diào)整采摘位置。

2、本實用新型通過對采摘臂和機(jī)械手爪的設(shè)計，采用四自由度機(jī)械手臂，能夠使機(jī)械手爪在茂密的樹枝間靈活的移動，從而對任意位置的香榧均可方便進(jìn)行采摘。

3、采用本實用新型后，榧農(nóng)只需在地面上控制主運動機(jī)構(gòu)的升降，使之達(dá)到要采摘果實的高度。當(dāng)香榧果實進(jìn)入視覺系統(tǒng)的視野范圍內(nèi)，確定目標(biāo)后通過采摘機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)采摘果實，采摘完后機(jī)械手爪復(fù)位，使果實先落入位于機(jī)械手爪下方的暫儲裝置，待暫儲裝置達(dá)到一定量后，再轉(zhuǎn)入位于工作平臺上的柔性收集裝置中。在保證采摘效率的同時，也可以保證果實的完好和榧農(nóng)的人身安全。

以下通過附圖和具體實施方式對本實用新型作進(jìn)一步說明。

附圖說明：

圖1為本實用新型的正面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型的側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖1的A向視圖；

具體實施方式：