[實用新型]一種魚眼攝像頭的移動機器人SLAM平臺

有效

• 申請號: 201220052639.0
• 申請日: 2012-02-19
• 公開（公告）號: CN202512438U
• 公開（公告）日: 2012-10-31
• 發明（設計）人: 陶重犇
• 申請（專利權）人: 陶重犇
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01C21/00;G01S17/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種魚眼攝像頭的移動機器人SLAM平臺，其特征是該裝置包括Point?Grey?Flycapture?攝像頭(1)、上層有機玻璃擋板(2)、右支撐架(3)、中層擋板(4)、下層擋板(5)、移動機器車iRobot?Create?(6)、右車輪(7)、Fitpc2供電電源(8)、左車輪(9)、冷卻風扇(10)、微型計算機Fitpc2?(11)、左支撐架(12)和Hokuyo?LRF?URG-04LX激光測距儀(13)；移動機器車iRobot?Create?(6)設有左右兩根支撐架(12)(3)，它們將上層玻璃擋板(2)、中層玻璃擋板(4)和下層玻璃擋板(5)垂直連接并固定在移動機器車iRobot?Create?(6)上。

2.權利要求1所述的一種魚眼攝像頭的移動機器人SLAM平臺，其特征是微型計算機Fitpc2?(11)具有Wi-Fi功能，通過Ad-hoc無線局域網(43)與外部計算機(42)通信；外部計算機(42)通過Ad-hoc無線局域網(43)使用操縱桿Joystick(41)來控制移動機器人在具體環境中運動；移動機器人使用里程計(22)估計位置；同時使用Point?Grey?Flycapture?攝像頭(1)和Hokuyo激光測距儀(13)獲取障礙物的位置圖像和位置坐標，并根據障礙物的位置定位移動機器人本身的位置；同時移動機器人上的微型計算機Fitpc2(11)通過無線網絡不斷將Point?Grey?Flycapture?攝像頭(1)和Hokuyo激光測距儀(13)獲取的障礙物圖像和位置信息發送到外部計算機(42)；微型計算機Fitpc2?(11)根據得到的移動機器人的位置信息同步的建立地圖；隨著移動機器人的運動，微型計算機Fitpc2?(11)根據外部計算機(42)不斷發送來的位置坐標信息就能不斷確定和更新自身的位置，同時未知環境的地圖也同步不斷的建立和擴大。