[實(shí)用新型]具有支持多種網(wǎng)絡(luò)通訊功能的消防滅火機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201220047281.2
• 申請(qǐng)日: 2012-02-14
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN202526806U
• 公開(kāi)（公告）日: 2012-11-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫財(cái)平
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海務(wù)進(jìn)消防安全設(shè)備有限公司;上海蕪津消防設(shè)備有限公司
• 主分類號(hào): A62C27/00
• 分類號(hào): A62C27/00
• 代理公司: 北京連城創(chuàng)新知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11254
• 代理人: 劉伍堂

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)械及網(wǎng)絡(luò)通訊技術(shù)領(lǐng)域，具體地說(shuō)是一種具有支持多種網(wǎng)絡(luò)通訊功能的消防滅火機(jī)器人。?

背景技術(shù)

隨著國(guó)民經(jīng)濟(jì)的迅速發(fā)展，各類工業(yè)廠區(qū)、高層建筑、地鐵站的通訊設(shè)施逐漸增多，實(shí)現(xiàn)了工業(yè)的自動(dòng)化生產(chǎn)以及國(guó)民的數(shù)字化生活，但同時(shí)也給消防工作帶來(lái)了困擾和危機(jī)，在地鐵站和高層建筑內(nèi)將面臨自組網(wǎng)的通訊系統(tǒng)無(wú)法覆蓋整個(gè)區(qū)域的問(wèn)題，在大范圍消防滅火作業(yè)時(shí)自組網(wǎng)的通訊系統(tǒng)又由于功率限制的難題面臨通訊網(wǎng)絡(luò)無(wú)法覆蓋整個(gè)消防滅火作業(yè)范圍。自組網(wǎng)的通訊系統(tǒng)時(shí)，只能實(shí)現(xiàn)滅火作業(yè)點(diǎn)和現(xiàn)場(chǎng)指揮人員的通訊，遠(yuǎn)在指揮中心的領(lǐng)導(dǎo)無(wú)法直接了解現(xiàn)場(chǎng)的滅火作業(yè)情況，影響了其對(duì)災(zāi)害程度的判斷。使用公共網(wǎng)的通訊設(shè)備在無(wú)基站網(wǎng)絡(luò)覆蓋的地下車(chē)庫(kù)以及特殊地區(qū)無(wú)法進(jìn)行通訊，從而影響了消防滅火作業(yè)。?

消防滅火機(jī)器人的直線行走性能主要靠?jī)膳_(tái)電機(jī)同步控制機(jī)械行走機(jī)構(gòu)來(lái)完成，由于機(jī)械結(jié)構(gòu)的制造和安裝精度等問(wèn)題，造成兩臺(tái)直流無(wú)刷電機(jī)的負(fù)載不相同，以及兩臺(tái)無(wú)刷直流電機(jī)的動(dòng)態(tài)特性無(wú)法達(dá)到完全相同，將會(huì)造成消防滅火機(jī)器人在起步和遇到障礙時(shí)偏離直線行走的正確路線。?

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型為克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，在消防滅火機(jī)器人的基礎(chǔ)上增加自動(dòng)糾偏模塊及網(wǎng)絡(luò)通訊模塊，并將履帶進(jìn)行改良，能夠進(jìn)行一定高度的攀爬作業(yè)，綜合多種功能一體的消防滅火機(jī)器人，增加用途范圍。?

為實(shí)現(xiàn)上述目的，設(shè)計(jì)一種具有支持多種網(wǎng)絡(luò)通訊功能的消防滅火機(jī)器人，包括底盤(pán)、消防炮、安裝支架，其特征在于：底盤(pán)上設(shè)有安裝支架，安裝支架上設(shè)有消防炮；所述的底盤(pán)兩側(cè)分別設(shè)有履帶裝置，履帶裝置的前端與地面呈45°，履帶裝置的后端與地面呈6°。?

所述的底盤(pán)內(nèi)部設(shè)有MCU、自動(dòng)糾偏功能模塊、網(wǎng)絡(luò)通訊模塊，MCU的一端連接自動(dòng)糾偏功能模塊，MCU的另一端連接網(wǎng)絡(luò)通訊模塊。?

所述的自動(dòng)糾偏功能模塊設(shè)有2個(gè)無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、2個(gè)直流無(wú)刷電機(jī)，?MCU設(shè)有2個(gè)信號(hào)輸出端及2個(gè)信號(hào)輸入端，2個(gè)信號(hào)輸出端分別連接2個(gè)無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的信號(hào)輸入端，2個(gè)無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的輸出端分別連接其一側(cè)的直流無(wú)刷電機(jī)的信號(hào)輸入端，2個(gè)直流無(wú)刷電機(jī)的信號(hào)輸出端分別連接MCU的2個(gè)信號(hào)輸入端。?

所述的網(wǎng)絡(luò)通訊模塊包括遙控發(fā)射模塊、遙控接收模塊、聲光報(bào)警模塊，遙控發(fā)射模塊內(nèi)設(shè)有嵌設(shè)有軟件的第二MCU，遙控發(fā)射模塊的信號(hào)輸出端連接遙控接收模塊的信號(hào)輸入端，遙控接收模塊設(shè)有兩個(gè)信號(hào)輸出端，一端連接底盤(pán)（1）內(nèi)部的MCU的信號(hào)輸入端，另一端連接聲光報(bào)警模塊的信號(hào)輸入端。?

所述的遙控發(fā)射模塊采用按鍵模塊設(shè)有2個(gè)輸出端，一端連接數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換模塊的輸入端，數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換模塊的輸出端連接RF數(shù)據(jù)通訊模塊的輸入端，RF數(shù)據(jù)通訊模塊的另一輸入端連接地址編碼器及頻率編碼器的輸出端，遙控發(fā)射模塊內(nèi)部的第二MCU設(shè)有三個(gè)端口，一端連接按鍵模塊的另一輸出端，另兩端雙向連接3G網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)通訊模塊及WIFI網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)通訊模塊；遙控發(fā)射模塊采用顯示器的輸入端連接2.4G視頻接收模塊的輸出端及3G網(wǎng)絡(luò)視頻通訊模塊通過(guò)視頻數(shù)據(jù)解壓模塊的輸出端；遙控發(fā)射模塊采用3G網(wǎng)卡設(shè)備的輸出端分別連接臺(tái)式計(jì)算機(jī)、筆記本計(jì)算機(jī)、3G智能手機(jī)的輸入端。?

所述的遙控接收模塊采用另一地址編碼器及另一頻率編碼器的輸出端連接另一RF數(shù)據(jù)通訊模塊的輸入端，另一RF數(shù)據(jù)通訊模塊的輸出端連接另一數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換模塊的輸入端，另一數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換模塊設(shè)有兩個(gè)輸出端，另一數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換模塊的一個(gè)輸出端連接2.4G視頻發(fā)射模塊的輸入端；CCD視頻采集A及CCD視頻采集B的輸出端分別連接2.4G視頻發(fā)射模塊的另一輸入端及H.264視頻數(shù)據(jù)壓縮模塊的輸入端，H.264視頻數(shù)據(jù)壓縮模塊的輸出端連接另一3G網(wǎng)絡(luò)視頻通訊模塊的輸入端；另一數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換模塊的另一輸出端連接MCU；另一3G網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)通訊模塊及另一WIFI網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)通訊模塊分別雙向連接MCU。?

本實(shí)用新型同現(xiàn)有技術(shù)相比，增設(shè)3G及WIFI網(wǎng)絡(luò)通訊模塊，使得遠(yuǎn)在指揮中心的領(lǐng)導(dǎo)可以直接了解現(xiàn)場(chǎng)的滅火作業(yè)情況，對(duì)火災(zāi)的情況能夠時(shí)時(shí)進(jìn)行監(jiān)控，及時(shí)做出正確的判斷，提高滅火工作的效率。?

利用電機(jī)脈沖控制，提升消防滅火機(jī)器人的直線行走能力，通過(guò)采集電機(jī)的反饋信號(hào)對(duì)電機(jī)的執(zhí)行量進(jìn)行修正，達(dá)到兩臺(tái)電機(jī)在不同負(fù)載和動(dòng)態(tài)特性的情況下達(dá)到行程的同步。?

增設(shè)一種行走履帶，能夠進(jìn)行一定高度的攀爬作業(yè)，而且對(duì)于崎嶇不平的道路同樣沒(méi)有問(wèn)題，大大增大了滅火機(jī)器人的適用范圍。?

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖。?

圖2為控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。?