[實用新型]一種消防滅火機器人的履帶裝置有效
| 申請號： | 201220047280.8 | 申請日： | 2012-02-14 |
| 公開（公告）號： | CN202459915U | 公開（公告）日： | 2012-10-03 |
| 發明（設計）人： | 孫財平;王勇 | 申請（專利權）人： | 上海務進消防安全設備有限公司;上海蕪津消防設備有限公司 |
| 主分類號： | A62C27/00 | 分類號： | A62C27/00;B62D55/065 |
| 代理公司： | 北京連城創新知識產權代理有限公司 11254 | 代理人： | 劉伍堂 |
| 地址： | 201611 上*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 消防 滅火 機器人 履帶 裝置 | ||
技術領域
本實用新型涉及機械技術領域，具體地說是一種消防滅火機器人的履帶裝置。?
背景技術
傳統消防炮或者消防滅火機器人都只能在平直的道路上行走，遇上崎嶇不平的道路或是需要進行攀爬的情況下，消防滅火機器人很難做到，這樣就只能需要人力進行滅火作業，使得危險系數增大。?
發明內容
本實用新型為克服現有技術的不足，提供一種行走履帶，能夠進行一定高度的攀爬作業，而且對于崎嶇不平的道路同樣沒有問題，大大增大了滅火機器人的適用范圍。?
為實現上述目的，設計一種消防滅火機器人的履帶裝置，包括履帶本體，其特征在于：在消防滅火機器人底盤的兩側各設有行走履帶，行走履帶的前端與地面呈45°，行走履帶的后端與地面呈6°。?
本實用新型同現有技術相比，增設一種行走履帶，能夠進行一定高度的攀爬作業，而且對于崎嶇不平的道路同樣沒有問題，大大增大了滅火機器人的適用范圍。?
附圖說明
圖1為本實用新型結構示意圖。?
圖2為履帶的受力分析圖。?
參見圖1，1為消防水炮，2為行走履帶，3為底盤，4為從動輪，5為主動輪。?
具體實施方式
下面根據附圖對本實用新型做進一步的說明。?
如圖1所示，在消防滅火機器人底盤3的兩側各設有行走履帶2，行走履帶2的前端與地面呈45°，行走履帶的后端與地面呈6°。?
如圖2所示，PN?=??MK?/rk????Pf?=?PN·f?
式中：??PN?—障礙物的反作用力；
Pf—障礙物的反摩擦力；
MK?——驅動輪扭矩；
rk——驅動輪半徑；
PNA?——地對支撐點的反力；
PfA——地面對支點的摩擦力。
對A點的力矩平衡方程式為：PfA和PNA對A的力矩為?0?，即Pf·l2?+?PN?·h?=?G·l1?；很明顯Pf·l2?+?PN?·h?≥?G·l1?，所以行走履帶就能跨越障礙物。?
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