[實用新型]二自由度機器人頸關節

有效

• 申請號: 201220011420.6
• 申請日: 2012-01-12
• 公開（公告）號: CN202428447U
• 公開（公告）日: 2012-09-12
• 發明（設計）人: 金振林;高峰
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 石家莊一誠知識產權事務所 13116
• 代理人: 續京沙

1.一種二自由度機器人頸關節，包括頸關節基座（1）、第一伺服電機（2）和第二伺服電機（9）、U形件（3）、環形件（4）、撥桿（10）、頭部件基座（7）和頭部件連接桿（11）等，其中，第一伺服電機安裝在頸關節基座的底部，第二伺服電機安裝在頸關節基座側面，?U形件的U形底部通過安裝孔與第一伺服電機的轉動軸固聯，其特征在于：U形件的U形上部通過第一組同軸轉動副鉸鏈（13、16）與環形件相連，該環形件通過第二組同軸轉動副鉸鏈（12、15）與撥桿的兩端相連，該撥桿的中部固聯在頭部件連接桿的一端，該頭部件連接桿的另一端與機器人頭部件（8）相聯，上述頭部件連接桿通過轉動副鉸鏈（14）與頭部件基座（7）相連，該頭部件基座通過第三組同軸轉動副鉸鏈（5、6）與頸關節基座相連。

2.根據權利要求1所述的二自由度機器人頸關節，其特征在于：第一伺服電機的轉動軸軸線與第一組同軸轉動副鉸鏈的轉軸軸線在空間相互垂直并共面。

3.根據權利要求1所述的二自由度機器人頸關節，其特征在于：第一組同軸轉動副鉸鏈的轉軸軸線與第二組同軸轉動副鉸鏈的轉軸軸線在空間相互垂直并共面。