[發明專利]一種沖鉚系統及其沖鉚方法

無效

• 申請號: 201210596844.8
• 申請日: 2012-12-28
• 公開（公告）號: CN103111577A
• 公開（公告）日: 2013-05-22
• 發明（設計）人: 王旭;肖建明;魏緒強;黨連寶
• 申請（專利權）人: 長春大正博凱汽車設備有限公司
• 主分類號: B21J15/10
• 分類號: B21J15/10;B21J15/28
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種沖鉚系統，其包括沖鉚機器人與用于控制所述沖鉚機器人運行的控制裝置，所述沖鉚機器人與所述控制裝置通信連接，其特征在于，所述沖鉚機器人上設置有一用于對工件進行沖鉚的沖鉚槍，所述控制裝置與一用于固定工件的工件夾具通信連接，所述工件夾具與一可編程邏輯控制器通信連接，所述可編程邏輯控制器與所述沖鉚機器人通信連接；所述可編程邏輯控制器控制所述工件夾具將工件固定，所述沖鉚機器人控制所述沖鉚槍對工件進行沖鉚。

2.根據權利要求1所述的沖鉚系統，其特征在于，所述沖鉚機器人包括：

初始化模塊，用于對所述沖鉚機器人進行初始化；

零點確認模塊，用于確認所述沖鉚機器人各軸角度、零點是否準確；

地址分配模塊，用于設置所述控制裝置主網絡地址、所述沖鉚機器人從網絡地址，并定義笛卡爾坐標，確定所述沖鉚槍的坐標；

機器人編程模塊，用于設定所述沖鉚槍的運動軌跡，設定I/O信號與外界的交互；

通訊模塊，用于與所述可編程邏輯控制器交互信號，指揮所述可編程邏輯控制器控制所述沖鉚槍進行沖鉚；

沖鉚控制模塊，用于根據預先設定的所述沖鉚槍之運動軌跡控制所述沖鉚槍和所述工件夾具運動，完成沖鉚；

所述初始化模塊、所述零點確認模塊、所述地址分配模塊、所述機器人編程模塊、所述通訊模塊與所述沖鉚控制模塊依次通信連接。

3.根據權利要求1所述的沖鉚系統，其特征在于，所述沖鉚機器人與所述控制裝置通過電機供電電纜及編碼線通信連接。

4.一種沖鉚方法，其包括以下步驟：

對沖鉚機器人上電初始化并進行零點校正，確定所述沖鉚機器人在生產線上沖鉚工位中的位置；然后確定沖鉚槍與工件夾具的工作坐標，控制裝置控制所述沖鉚機器人完成對工件的沖鉚。

5.根據權利要求4所述的沖鉚方法，其特征在于，上述步驟具體的包括：

A、初始化模塊對所述沖鉚機器人初始化，然后零點確認模塊確認所述沖鉚機器人各軸角度并同步進行零點校正；

B、地址分配模塊設置所述沖鉚機器人與所述控制裝置的網絡地址與所述沖鉚機器人的從網絡地址，使所述沖鉚機器人與所述控制裝置相連接，定義所述工件夾具與所述沖鉚搶的坐標；

C、所述地址分配模塊將所述工件夾具與所述沖鉚搶的坐標發送至機器人編程模塊，所述機器人編程模塊設定所述沖鉚槍的運動軌跡，并將所述沖鉚槍的運動軌跡發送至沖鉚控制模塊，所述沖鉚控制模塊根據預先設定之所述沖鉚槍的運動軌跡控制所述沖鉚槍對工件進行沖鉚。

6.根據權利要求4所述的沖鉚方法，其特征在于，上述步驟具體的包括：所述工件夾具將對應工件夾緊并定位。

7.根據權利要求4所述的沖鉚方法，其特征在于，上述步驟具體的包括：

確定所述沖鉚機器人在生產線上沖鉚工位中的位置；

對所述沖鉚機器人上電并初始化；

對所述沖鉚機器人進行零點校正；

所述沖鉚機器人與所述控制裝置通信連接，并確定所述沖鉚槍的坐標；

校正預先編程所述沖鉚槍的運動軌跡與實際運動軌跡的偏差；

確定并優化所述沖鉚槍的運動軌跡，控制所述沖鉚槍和所述工件夾具運動完成沖鉚。