[發(fā)明專利]基于圓環(huán)點(diǎn)的相機(jī)自標(biāo)定方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210594468.9
• 申請(qǐng)日: 2012-12-31
• 公開（公告）號(hào): CN103077518A
• 公開（公告）日: 2013-05-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 湯中華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京配天大富精密機(jī)械有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/00
• 分類號(hào): G06T7/00
• 代理公司: 深圳市威世博知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44280
• 代理人: 何青瓦

1.一種基于圓環(huán)點(diǎn)的相機(jī)自標(biāo)定方法，其特征在于，包括：

輸入至少一幅標(biāo)定物圖像，提取所述圖像中的特征點(diǎn)坐標(biāo)，所述標(biāo)定物包括三個(gè)互相垂直相交的平面；

根據(jù)所述圖像中的特征點(diǎn)坐標(biāo)，獲取所述標(biāo)定物中三個(gè)平面的垂直線的無窮遠(yuǎn)點(diǎn)的成像坐標(biāo)；

根據(jù)所述無窮遠(yuǎn)點(diǎn)的成像坐標(biāo)和拉蓋爾定理的推論，獲取所述標(biāo)定物中三個(gè)平面的圓環(huán)點(diǎn)的圖像坐標(biāo)；

根據(jù)所述標(biāo)定物中三個(gè)平面的圓環(huán)點(diǎn)的圖像坐標(biāo)，獲取相機(jī)的內(nèi)參數(shù)矩陣，以對(duì)所述相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述輸入至少一幅標(biāo)定物圖像，提取所述圖像中的特征點(diǎn)坐標(biāo)的步驟之前，包括：

取所述標(biāo)定物中三角形ABD、ACD以及ABC中直線AB、BD、AD、CD、AC以及BC的中點(diǎn)E、F、G、H、I以及J，獲得直線EF、AF、FG、AH、GH、HI、AJ、IJ以及EJ，其中所述標(biāo)定物包括三個(gè)互相垂直相交的等腰直角三角形ABD、ACD以及ABC。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述圖像中的特征點(diǎn)坐標(biāo)，獲取所述標(biāo)定物中三個(gè)平面的垂直線的無窮遠(yuǎn)點(diǎn)的成像坐標(biāo)的步驟，包括：

定義所述三角形ABD中直線AB和GF、直線AD和EF、直線AF以及直線BD的無窮遠(yuǎn)點(diǎn)的成像點(diǎn)分別為P_1m、P_2m、P_3m以及P_4m；定義所述三角形ACD中直線AC和GH、直線AD和HI、直線AH以及直線CD的無窮遠(yuǎn)點(diǎn)的成像點(diǎn)分別為P_5m、P_2m、P_6m以及P_7m；定義所述三角形ABC中直線AC和EJ、直線AB和IJ、直線AJ以及直線BC的無窮遠(yuǎn)點(diǎn)的成像點(diǎn)分別為P_5m、P_1m、P_8m以及P_9m；

利用公式獲得所述成像點(diǎn)P_1m、P_2m以及P_5m的坐標(biāo)，其中所述A_m、B_m、G_m、F_m、D_m、E_m、C_m、H_m、I_m以及J_m即為所述圖像中的特征點(diǎn)坐標(biāo)；

利用公式P3m=AmFm×P1mP2mP4m=BmDm×P1mP2mP6m=AmHm×P5mP2mP7m=CmDm×P5mP2mP8m=AmJm×P5mP1mP9m=BmCm×P5mP1m,]]>獲得所述成像點(diǎn)P_3m、P_4m、P_6m、P_7m、P_8m、P_9m的坐標(biāo)。