[發明專利]一種數控三截機械手臂的制備方法及數控三截機械手臂

有效

• 申請號: 201210593416.X
• 申請日: 2012-12-31
• 公開（公告）號: CN103072145B
• 公開（公告）日: 2013-05-01
• 發明（設計）人: 施復興;黃俊欽
• 申請（專利權）人: 東莞艾爾發自動化機械有限公司
• 主分類號: B25J18/02
• 分類號: B25J18/02;B25J9/18
• 代理公司: 北京輕創知識產權代理有限公司 11212
• 代理人: 吳英彬

1.一種數控三截機械手臂的制備方法，其特征在于，其包括以下步驟，

(1)制備數控三截機械手臂本體，其包括一固定端、一伺服電機、第一截機械手臂、第二截機械手臂、第數控三截機械手臂及設置在每截機械手臂臂部上的導軌，每截機械手臂通過導軌連接；第一截機械手臂也通過導軌與固定端連接，所述伺服電機固定在固定端上部；

(2)于數控三截機械手臂本體上設置倍速機構，該倍速機構包括皮帶傳動裝置，皮帶傳動裝置連接伺服電機，皮帶傳動裝置帶動數控三截機械手臂的每個臂部以相同速度做上下平移運動；

所述倍速機構包括第一皮帶傳動裝置，其包括第一從動輪、第二從動輪及第一皮帶，所述第一從動輪和第二從動輪分別固定在固定端的上下兩端，所述第一皮帶繞過所述第一從動輪及第二從動輪后連接所述伺服電機，所述第一皮帶的兩端分別固定在所述第一截機械手臂的上下兩端；

所述倍速機構還包括第二皮帶傳動裝置，其包括第三從動輪、第四從動輪、第二固定塊及第二皮帶，所述第三從動輪和第四從動輪分別設置在所述第一截機械手臂的上下兩端；所述第二固定塊固定在所述第一從動輪與第二從動輪的外側，所述第二皮帶首尾連接，并活動連接所述第三從動輪和第四從動輪、固定連接所述第二固定塊；

所述倍速機構還包括第三皮帶傳動裝置，其包括第五從動輪、第六從動輪、第三皮帶，第三固定塊及第四固定塊，所述第三固定塊固定在所述第一截機械手臂的下側部，所述第四固定塊固定在所述第數控三截機械手臂的上側部，所述第五從動輪和第六從動輪分別設置在所述第二截機械手臂的上下兩端；所述第三皮帶首尾連接后活動連接所述第五從動輪及第六從動輪，并固定連接所述第三固定塊及第四固定塊；所述第二截機械手臂通過第二皮帶傳動裝置連接所述第一截機械手臂，所述第數控三截機械手臂通過第三皮帶傳動裝置連接所述第二截機械手臂；

(3)設置數控系統，該數控系統包括依次連接的中央控制模塊、數據運?算模塊、記憶存儲模塊和信號處理模塊；所述數控系統電連接所述伺服電機；于所述的中央控制模塊中嵌入速度方式控制子模塊、位置方式控制子模塊及轉矩方式控制子模塊；

(4)在步驟(3)所述的數控系統中設置閉環反饋子系統，該閉環反饋子系統將數控三截機械手臂本體的各個臂部位置及運行速度反饋到數控系統中，再由數控系統選擇控制子模塊進行運算，將運算結果輸出到伺服電機中；

(5)所述伺服電機根據所述數控系統中傳輸來的運算結果進行動作，通過倍速機構的動作實現數控三截機械手臂的同步、精確且快速的伸長及縮短動作，使機械手臂的第數控三截機械手臂的端部到達指定位置及運行指定動作。

2.根據權利要求1所述的數控三截機械手臂的制備方法，其特征在于，所述數控三截機械手臂還包括一保護鏈條，該保護鏈條下垂式地連接所述第數控三截機械手臂上部及固定端。