[發明專利]確定鏟斗幾何形狀

有效

• 申請號: 201210591176.X
• 申請日: 2012-11-01
• 公開（公告）號: CN103122644B
• 公開（公告）日: 2016-11-30
• 發明（設計）人: 韋斯利·P·泰勒
• 申請（專利權）人: 哈尼施費格爾技術公司
• 主分類號: E02F3/46
• 分類號: E02F3/46;E02F3/58;E02F3/60
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 周亞榮;安翔

1.一種確定與工業機器的鏟斗相關聯的物理特性的值的方法，所述方法包括：

獲得用于所述工業機器的第一方位的、與所述工業機器相關聯的第一組數據，所述第一組數據包括與提升繩索相關聯的第一長度和與所述提升繩索相關聯的第一角度中的至少一個；

獲得用于所述工業機器的第二方位的、與所述工業機器相關聯的第二組數據，所述第二組數據包括與所述提升繩索相關聯的第二長度和與所述提升繩索相關聯的第二角度中的至少一個；以及

基于所述第一組數據和所述第二組數據來確定所述鏟斗的所述物理特性的所述值。

2.根據權利要求1所述的方法，其中所述鏟斗的所述特性是所述鏟斗的長度。

3.根據權利要求1所述的方法，其中所述鏟斗的所述特性是所述鏟斗相對于鏟斗柄的角度。

4.根據權利要求1所述的方法，進一步包括：迭代解算所述鏟斗的所述物理特性的所述值。

5.根據權利要求1所述的方法，其中確定所述鏟斗的所述物理特性的所述值包括：解算一組聯立方程來得到所述物理特性的所述值。

6.根據權利要求1所述的方法，進一步包括：確定所述鏟斗的位移和所述提升繩索的位移。

7.根據權利要求6所述的方法，進一步包括：基于所述鏟斗的所述位移和所述提升繩索的所述位移來計算誤差值。

8.一種工業機器，包括：

鏟斗；

支撐提升繩索的吊桿和滑輪，所述提升繩索連接到所述鏟斗；以及

控制器，所述控制器被配置成：

控制所述提升繩索的長度，

確定所述提升繩索的第一長度，所述第一長度與所述鏟斗的第一位置相對應，

確定所述提升繩索的第二長度，所述第二長度與所述鏟斗的第二位置相對應，

確定所述提升繩索相對于所述滑輪的第一角度，所述第一角度與所述鏟斗的所述第一位置相對應，

確定所述提升繩索相對于所述滑輪的第二角度，所述第二角度與所述鏟斗的所述第二位置相對應，

確定所述提升繩索的位移，以及

基于所述提升繩索的所述位移來確定所述鏟斗的物理屬性的值。

9.根據權利要求8所述的工業機器，其中所述鏟斗的所述物理屬性是所述鏟斗的長度。

10.根據權利要求8所述的工業機器，其中所述鏟斗的所述物理屬性是所述鏟斗相對于鏟斗柄的角度。

11.根據權利要求8所述的工業機器，其中所述控制器進一步被配置成迭代地解算所述鏟斗的所述物理屬性的所述值。

12.根據權利要求8所述的工業機器，其中確定所述鏟斗的所述物理屬性的所述值包括：解算一組聯立方程來得到所述物理屬性的所述值。

13.根據權利要求8所述的工業機器，其中所述控制器進一步被配置成確定所述鏟斗的位移和所述提升繩索的位移。

14.根據權利要求13所述的工業機器，其中所述控制器進一步被配置成基于所述鏟斗的所述位移和所述提升繩索的所述位移來計算誤差值。

15.一種確定與工業機器的鏟斗相關聯的長度的值的方法，所述方法包括：

確定與所述鏟斗的第一位置相關聯的提升繩索的第一長度；

確定所述提升繩索相對于滑輪的、并且與所述鏟斗的第一位置相關聯的第一角度；

確定所述提升繩索與所述鏟斗的第二位置相關聯的第二長度；

確定所述提升繩索相對于所述滑輪的、并且與所述鏟斗的第二位置相關聯的第二角度；以及

基于所述提升繩索的所述第一長度、所述提升繩索的所述第二長度、所述提升繩索相對于所述滑輪的所述第一角度、和所述提升繩索相對于所述滑輪的所述第二角度來確定所述鏟斗的所述長度的所述值。

16.根據權利要求15所述的方法，其中確定所述鏟斗的所述長度的所述值包括：解算一組聯立方程來得到所述值。

17.根據權利要求15所述的方法，進一步包括：選擇所述鏟斗的所述長度的測試值；以及在所述鏟斗的所述長度的值的范圍內迭代地變更所述測試值。

18.根據權利要求17所述的方法，進一步包括：對于所述測試值的每個迭代，確定所述鏟斗的位移和所述提升繩索的位移。