[發明專利]一種用于運動載體定位的系統

無效

• 申請號: 201210590613.6
• 申請日: 2012-12-29
• 公開（公告）號: CN103076016A
• 公開（公告）日: 2013-05-01
• 發明（設計）人: 車振;楊昌茂
• 申請（專利權）人: 中國船舶重工集團公司第七一○研究所
• 主分類號: G01C21/08
• 分類號: G01C21/08
• 代理公司: 北京理工大學專利中心 11120
• 代理人: 楊志兵;付雷杰

1.一種用于運動載體定位的系統，其特征在于：所述系統包括：三分量磁強計、傾角傳感器、第一模數轉換模塊、第二模數轉換模塊、坐標轉換模塊、卡爾曼濾波模塊、地磁參考模塊、顯示單元，坐標轉換模塊、卡爾曼濾波模塊構成數據處理模塊；

三分量磁強計與第一模數轉換模塊連接，第一模數轉換模塊與坐標轉換模塊連接；傾角傳感器與第二模數轉換模塊連接，第二模數轉換模塊與坐標轉換模塊連接，坐標轉換模塊與卡爾曼濾波模塊連接，卡爾曼濾波模塊與顯示單元連接，地磁參考模塊與卡爾曼濾波模塊連接；

工作流程如下：

（1）三分量磁強計測量地磁場在運動載體坐標系中的三個分量，并將三個分量的模擬信號發送給第一模數轉換模塊，傾角傳感器測量運動載體相對于慣性坐標系的旋轉角度，并將旋轉角度的模擬信號發送給第二模數轉換模塊；

（2）第一模數轉換模塊將來自三分量磁強計的模擬信號轉換為數字信號，并發送給坐標轉換模塊；

（3）接步驟（1），第二模數轉換模塊將來自傾角傳感器的模擬信號轉換為數字信號，并發送給坐標轉換模塊；

（4）接步驟（2）和（3），坐標轉換模塊利用來自第二模數轉換模塊的信號將來自第一模數轉換模塊的信號轉換為慣性坐標系下的三分量數據信號，并發送給卡爾曼濾波模塊；

（5）卡爾曼濾波模塊利用來自坐標轉換模塊的信號和地磁參考模塊的信號，對運動載體的地理位置進行估計，并將位置信號發送給顯示單元進行顯示。