[發(fā)明專利]盤類零件五軸自動雙工位上下料機(jī)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210590438.0
• 申請日: 2012-12-31
• 公開（公告）號: CN103009173A
• 公開（公告）日: 2013-04-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 何高清;祖晅
• 申請（專利權(quán)）人: 合肥工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B23Q7/00
• 分類號: B23Q7/00;B25J9/00
• 代理公司: 安徽省合肥新安專利代理有限責(zé)任公司 34101
• 代理人: 何梅生

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及盤類零件自動雙工位上下料機(jī)構(gòu)，更具體地說是一種用于對盤類零件大批量熱處理、磨削、鉆削、車削加工以及檢測的上料和下料設(shè)計的五軸自動工件輸送機(jī)構(gòu)。?

背景技術(shù)

現(xiàn)國內(nèi)外機(jī)械手研究的現(xiàn)狀和趨勢包括機(jī)械手智能化、多傳感器、多控制器，以及復(fù)雜的機(jī)電控制系統(tǒng)；其與生產(chǎn)加工相聯(lián)系、性價比高，在滿足工作要求的基礎(chǔ)上，追求系統(tǒng)的經(jīng)濟(jì)、簡潔、可靠。目前我國的工業(yè)機(jī)械手技術(shù)及工程應(yīng)用的水平和國外還有一定的距離，應(yīng)用規(guī)模和產(chǎn)業(yè)化水平低，機(jī)械手的研究和開發(fā)直接影響我國機(jī)械行業(yè)自動化水平的提高。?

在國內(nèi)很多工廠的生產(chǎn)線上數(shù)控機(jī)床裝卸工件仍由人工完成，勞動強(qiáng)度大、生產(chǎn)效率低。雖然可以用裝卸機(jī)械手代替人工工作，提高生產(chǎn)效率，但其成本高，機(jī)械人上下料的功能設(shè)置使機(jī)器人的功能冗余度大，操作復(fù)雜，對培訓(xùn)和維修的要求高。?

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明是為避免上述現(xiàn)有技術(shù)所存在的不足之處，提供一種盤類零件五軸自動雙工位上下料機(jī)構(gòu)，以期與熱處理、磨削、鉆削、車削加工以及檢測的設(shè)備組合最終形成生產(chǎn)線，實現(xiàn)零件從毛坯到成品檢測包裝的自動化生產(chǎn)要求。?

本發(fā)明為解決技術(shù)問題采用如下技術(shù)方案：?

本發(fā)明盤類零件五軸自動雙工位上下料機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)特點是設(shè)置：?

機(jī)械手單元，是在機(jī)械手基座上設(shè)置可在豎向行程中升降的機(jī)械手升降滑板，機(jī)械手臂呈懸臂與所述機(jī)械手升降滑板固聯(lián)，并隨所述機(jī)械手升降滑板一同升降，在所述機(jī)械手臂的前端設(shè)置用于夾持盤狀工件的三爪式夾具；設(shè)置旋轉(zhuǎn)電機(jī)，以所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動機(jī)械手臂在水平面上旋轉(zhuǎn)，使所述三爪式夾具通過機(jī)械手臂的水平轉(zhuǎn)動可在上工位和下工位之間位置轉(zhuǎn)換；?

平移單元，是在水平基座上設(shè)置由水平絲桿和平移螺母構(gòu)成的絲桿螺母副結(jié)構(gòu)，呈水平設(shè)置的水平絲桿由移動電機(jī)通過同步帶輪減速機(jī)構(gòu)驅(qū)動轉(zhuǎn)動，在所述平移螺母的側(cè)部固定設(shè)置可以隨平移螺母沿水平絲桿的軸向移動的水平滑板，機(jī)械手底座與所述水平滑板固聯(lián)，并可隨水平滑板移動；?

具有相同結(jié)構(gòu)形式的上工位和下工位對稱分布在所述水平絲桿的兩側(cè)，所述上工位和下工位的結(jié)構(gòu)設(shè)置為：在平行設(shè)置的一對立柱上分別設(shè)置有豎向?qū)к墸屑芑迮c所述豎向?qū)к壔瑒优浜喜⒖稍谒鲐Q向?qū)к壣仙担ぜ斜P固聯(lián)在所述托架滑板上，與所述托架滑板同步升降，所述托架滑板是由電機(jī)通過絲桿螺母副機(jī)構(gòu)驅(qū)動。?

本發(fā)明盤類零件五軸自動雙工位上下料機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)特點也在于：設(shè)置所述機(jī)械手升降滑板的驅(qū)動機(jī)構(gòu)為：在所述機(jī)械手基座上設(shè)置由豎向絲桿和升降螺母構(gòu)成的絲桿螺母副，呈豎向設(shè)置的豎向絲桿由升降電機(jī)通過第一減速機(jī)驅(qū)動轉(zhuǎn)動，所述機(jī)械手升降滑板固聯(lián)在所述升降螺母的側(cè)部，并可隨所述升降螺母升降。?

與已有技術(shù)相比，本發(fā)明和發(fā)明的有益效果體現(xiàn)在：?

1、本發(fā)明用于實現(xiàn)盤類零件的堆垛上料，可以將把工件堆垛一次性放置在托盤上，改變原始工件裝夾一次一個的狀態(tài)，下料的原理相同；?

2、本發(fā)明中上工位和下工位可以任意設(shè)置為上料工位或下料工位；?

3、本發(fā)明中預(yù)備位的設(shè)置，給工件的上料和下料留有充分的時間，便于工人操作。?

附圖說明

圖1為本發(fā)明主視結(jié)構(gòu)示意圖；?

圖2為本發(fā)明俯視結(jié)構(gòu)示意圖；?

圖3為本發(fā)明中機(jī)械手單元結(jié)構(gòu)示意圖；?

圖4為本發(fā)明中機(jī)械手單元驅(qū)動結(jié)構(gòu)示意圖；?

圖5為本發(fā)明中平移單元結(jié)構(gòu)示意圖；?

圖6為本發(fā)明中上工位結(jié)構(gòu)示意圖；?

圖中標(biāo)號：1機(jī)架、2工件托盤、3托架滑板、4工件、5旋轉(zhuǎn)電機(jī)、6第二減速機(jī)、7立柱、8水平底座、9水平滑板、10夾具、11機(jī)械手臂、12機(jī)械手基座、13機(jī)械手升降滑板、14傳動帶、15移動電機(jī)、16同步帶輪減速機(jī)構(gòu)、17滾珠絲桿、18電機(jī)、19前端軸承座、20平移螺母、21后端軸承座、22水平絲桿、23絲桿螺母、24下端軸承座、25豎向絲桿、26上端軸承座、27升降螺母、28第一減速機(jī)、29電機(jī)座、30升降電機(jī)。?

具體實施方式

本實施例中盤類零件五軸自動雙工位上下料機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)置為：?