[發明專利]車輛路徑規劃方法及裝置

無效

• 申請號: 201210587548.1
• 申請日: 2012-12-28
• 公開（公告）號: CN103900598A
• 公開（公告）日: 2014-07-02
• 發明（設計）人: 潘征;李曼;胡衛松;劉曉煒
• 申請（專利權）人: 日電（中國）有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 張耀光

1.一種車輛路徑規劃方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取車輛的當前位置、目的地位置和剩余能源；

如果所述車輛由當前位置行駛至目的地位置需要補充能源，則確定補充能源的備選能源站；

獲取所述車輛到達各個備選能源站的節點代價，并根據所述車輛的能源效率確定所述車輛在當前位置與目的地位置之間的各個路段行駛時的能源消耗；

根據所述車輛在所述各個路段行駛時的能源消耗及到達所述各個備選能源站的節點代價規劃所述車輛的行駛路徑。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述車輛到達各個備選能源站的節點代價，包括：

對于任一備選能源站，根據所述任一備選能源站的位置預測所述車輛到達所述任一備選能源站的時間；

確定所述任一備選能源站在預測的時間所對應的能源價格，將所述能源價格作為所述車輛到達所述任一備選能源站的節點代價。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述車輛在所述各個路段行駛時的能源消耗及到達所述各個備選能源站的節點代價規劃所述車輛的行駛路徑，包括：

在所述各個備選能源站中選擇至少一個最終能源站，所述最終能源站為所述車輛在所述最終能源站完全補充能源后可到達目的地位置的備選能源站；

對于任一最終能源站，根據所述車輛在所述任一最終能源站的各個前一級能源站與所述任一最終能源站之間的路段行駛時的能源消耗及所述車輛到達所述任一最終能源站的各個前一級能源站的節點代價計算所述車輛由所述任一最終能源站的各個前一級能源站行駛至所述任一最終能源站的能源費用，根據所述能源費用在所述任一最終能源站的各個前一級能源站中選擇所述任一最終能源站的后續能源站；

由所述后續能源站出發，按照選擇所述后續能源站的方式繼續選擇所述后續能源站的后續能源站，直至到達所述當前位置，得到由所述任一最終能源站出發的待選路徑；

根據各個待選路徑的能源費用規劃所述車輛的行駛路徑。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述對于任一最終能源站，根據所述車輛在所述任一最終能源站的各個前一級能源站與所述任一最終能源站之間的路段行駛時的能源消耗及所述車輛到達所述任一最終能源站的各個前一級能源站的節點代價計算所述車輛由所述任一最終能源站的各個前一級能源站行駛至所述任一最終能源站的能源費用之前，還包括：

對于任一備選能源站，根據所述車輛在所述任一備選能源站完全補充能源后的行駛范圍確定所述任一備選能源站的至少一個候選能源站，并在確定的候選能源站中選擇將所述車輛由當前位置到達所述任一備選能源站時所經過的候選能源站作為所述任一備選能源站的前一級能源站。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，如果未在所述當前位置與所述目的地位置之間指定必經途經點，所述根據所述車輛在所述任一備選能源站完全補充能源后的行駛范圍確定所述任一備選能源站的至少一個候選能源站，包括：

確定所述車輛在所述任一備選能源站完全補充能源后的行駛范圍，將在所述行駛范圍內且在所述車輛的能源補充范圍內的備選能源站作為所述任一備選能源站的候選能源站。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，如果在所述當前位置與所述目的地位置之間指定了至少一個必經途經點，所述根據所述車輛在所述任一備選能源站完全補充能源后的行駛范圍確定所述任一備選能源站的至少一個候選能源站，包括：

確定所述車輛在所述任一備選能源站完全補充能源后的行駛范圍，如果所述行駛范圍內包括所述至少一個必經途經點，則將所述車輛在所述任一備選能源站完全補充能源后經過所述至少一個必經途經點所到達的備選能源站作為所述任一備選能源站的候選能源站。