[發明專利]側方位停車檢測系統及其檢測方法

有效

• 申請號: 201210584091.9
• 申請日: 2012-12-28
• 公開（公告）號: CN103076007A
• 公開（公告）日: 2013-05-01
• 發明（設計）人: 姚慶明;顧原
• 申請（專利權）人: 蘇州蘇迪智能系統有限公司
• 主分類號: G01C11/36
• 分類號: G01C11/36;G09B19/16
• 代理公司: 蘇州創元專利商標事務所有限公司 32103
• 代理人: 范晴

1.一種側方位停車檢測系統，其特征在于，它包括安裝在側方位停車庫位附近的前端系統和部署在管理中心的后端系統，所述前端系統包括主攝像機、圖像分析儀以及置于訓練車上的標志牌，后端系統包括服務器與客戶端，前端系統通過傳輸網絡連接后端系統，監控畫面覆蓋庫位區域的主攝像機用于攝錄庫位處訓練車的行駛狀況，與主攝像機相連的圖像分析儀持續接收主攝像機捕獲的監控圖像并壓縮成監控圖像，同時圖像分析儀監測車輛的運行姿態，圖像分析儀將監測結果與監控圖像發送至后端系統的服務器，客戶端可調用查看服務器內的監測結果與監控圖像。

2.根據權利要求1所述的側方位停車檢測系統，其特征在于，所述的可俯視庫位全景的主攝像機設置于庫位上方的立桿上。

3.根據權利要求1所述的側方位停車檢測系統，其特征在于，在主攝像機的兩側還設有輔助攝像機，用于輔助補充捕捉庫位內訓練車的運行軌跡。

4.根據權利要求1所述的側方位停車檢測系統，其特征在于，所述標記牌設置在車頂、發動機機頂蓋或者后備箱蓋上，所述標記牌上的標記圖形為若干標記點，標記點排列成具有固定夾角和唯一交點的特定線段。

5.根據權利要求1或2或3所述的側方位停車檢測系統，其特征在于，主攝像機、輔助攝像機的機位旁均設有補光燈，所述補光燈的同步信號由主攝像機或者輔助攝像機給出，用于在光照過暗時進行頻閃式補光。

6.一種側方位停車檢測方法，其特征在于，所述方法涉及系統包括安裝在側方位停車庫位附近的前端系統和部署在管理中心的后端系統，所述前端系統包括主攝像機、輔助攝像機、圖像分析儀以及置于訓練車上的標志牌，后端系統包括服務器與客戶端，前端系統通過傳輸網絡連接后端系統，監控畫面覆蓋庫位區域的主攝像機用于攝錄庫位處訓練車的行駛狀況，圖像分析儀與主攝像機、輔助攝像機相連，具體檢測方法包括以下步驟：

步驟S1：通過直接人工測量庫位長、寬尺寸，運行攝像機標定程序，實現圖像坐標系與世界坐標系的相互轉化；

步驟S2：圖像分析儀持續接收主攝像機捕獲的監控圖像，壓縮成視頻錄像，同時運行標志牌識別程序，獲取標志牌的位置和方向；

步驟S3：圖像分析儀根據主攝像機標定結果和標志牌識別結果，運行車輛位置姿態檢測程序，獲得車輛世界坐標系中的位置和姿態；根據車輛位置、姿態和已知的車輛尺寸，確定車輛輪廓范圍以及輪廓外邊線至庫位標記線的最短距離；

步驟S4：圖像分析儀4將步驟S3中獲得的車輛位置、姿態、測距結果以及抓拍圖片、視頻錄像等數據通過傳輸網絡發送至服務器，服務器運行數據管理程序分析各類信息并給出綜合評分、項目用時等應用數據，以數據記錄的方式存入數據庫，將圖片、視頻存入指定文件路徑，同時運行應用服務程序支持、管理客戶端接入；

步驟S5：學員操作客戶端，通過傳輸網絡登錄服務器，瀏覽訓練相關的數據記錄、圖片、視頻等信息，并依據需求打印、下載信息；教練員操作客戶端，通過傳輸網絡登錄服務器，瀏覽所教學員的數據記錄、圖片、視頻等信息，并依據需求打印、下載信息。

7.根據權利要求6所述的側方位停車檢測方法，其特征在于，步驟S3中，在停車過程中車輛壓線或距離小于設定閾值時觸發主攝像機1或輔助攝像機2抓拍圖片并發送至圖像分析儀。

8.根據權利要求6所述的側方位停車檢測方法，其特征在于，步驟S1中，進行攝像機標定時，所述攝像機標定程序的步驟為：

以庫位任意頂點為坐標原點，測量實際場地中矩形庫位的四個頂點的世界坐標；

攝像機抓拍一幅圖像，以任意像素點為原點，手動標記出矩形庫位四個頂點的圖像坐標；

將四個庫位頂點的世界坐標和像素坐標代入圖像-世界坐標轉化線性方程組中，求解圖像-世界坐標轉化矩陣；

將任意一個世界坐標系下某點坐標值代入圖像-世界坐標轉化矩陣已知的圖像-世界坐標轉化線性方程組，即可計算出該點對應的圖像坐標；在已知世界坐標高度的前提下，將任意一個圖像坐標代入圖像-世界坐標轉化矩陣已知的圖像-世界坐標轉化線性方程組，即可計算出該點對應的世界坐標；至此，完成攝像機標定。