[發(fā)明專利]一種電機(jī)位置干擾力校準(zhǔn)方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210582462.X
• 申請(qǐng)日: 2012-12-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103901904A
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-07-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 唐彩紅
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海微電子裝備有限公司
• 主分類號(hào): G05D13/62
• 分類號(hào): G05D13/62
• 代理公司: 北京連和連知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11278
• 代理人: 王光輝

1.一種電機(jī)位置干擾力校準(zhǔn)方法，包括：

離線測(cè)試獲得各個(gè)電機(jī)的位置干擾力表；

將所述位置干擾力表通過(guò)前饋加到對(duì)應(yīng)的所述電機(jī)上，抵消所述電機(jī)所受的位置干擾力；

其特征在于，所述位置干擾力表包括正向位置干擾力表和反向位置干擾力表，對(duì)應(yīng)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)方向。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的校準(zhǔn)方法，其特征在于，獲得所述正向位置干擾力表包括：

步驟1，電機(jī)驅(qū)動(dòng)定位臺(tái)從起始位置勻速運(yùn)動(dòng)至終點(diǎn)位置；

步驟2，取所述定位臺(tái)勻速段的部分電機(jī)輸入力，記錄對(duì)應(yīng)的定位臺(tái)位置，對(duì)所述部分電機(jī)輸入力進(jìn)行低通濾波后進(jìn)行插值計(jì)算，獲得勻速段的正向位置干擾力表；

步驟3，判斷當(dāng)力差小于給定閾值或者迭代次數(shù)大于等于給定次數(shù)時(shí)，則正向位置干擾力的測(cè)試結(jié)束，否則執(zhí)行步驟4，所述力差為所述正向位置干擾力表中最大位置干擾力和最小位置干擾力之差；

步驟4，將所述正向位置干擾力表迭代至原正向位置干擾力表，獲得新的正向位置干擾力表，重復(fù)步驟1至3。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的校準(zhǔn)方法，其特征在于，在步驟1之前，將所述原正向位置干擾力表清零，所述插值計(jì)算中，對(duì)所述勻速段的邊界點(diǎn)插值后，僅將第一次插值計(jì)算的值迭代到所述原正向位置干擾力表中。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的校準(zhǔn)方法，其特征在于，所述插值計(jì)算中，對(duì)所述勻速段的邊界點(diǎn)插值后，不將其迭代到所述原正向位置干擾力表中。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的校準(zhǔn)方法，其特征在于，還包括步驟5?：

獲得所述反向位置干擾力表時(shí)，將定位臺(tái)從終點(diǎn)位置運(yùn)動(dòng)至起始位置，其他步驟相同。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的校準(zhǔn)方法，其特征在于，所述定位臺(tái)的起始位置和終點(diǎn)位置均設(shè)置在設(shè)計(jì)行程之內(nèi)，根據(jù)勻速段的正向位置干擾力表，采用數(shù)據(jù)擬合，推算出加減速段的正向位置干擾力表。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的校準(zhǔn)方法，其特征在于，所述給定次數(shù)為3。