[發明專利]用于使用車輛周圍圖像檢測三維物體的設備和方法

無效

• 申請號: 201210579926.1
• 申請日: 2012-12-27
• 公開（公告）號: CN103530865A
• 公開（公告）日: 2014-01-22
• 發明（設計）人: 尹大仲;崔在燮;藏裕珍
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T11/00
• 代理公司: 北京尚誠知識產權代理有限公司 11322
• 代理人: 龍淳

1.一種用于使用車輛周圍圖像檢測三維物體的設備，所述設備包括：

配置在所述車輛的前方、后方、左側和右側上的多個成像裝置；和

處理器，所述處理器配置為：

通過使用每個成像裝置的數學建模而生成的虛擬成像裝置，來收集所述車輛的所述前方、后方、左側和右側的圖像；

通過合成來自所述車輛的所述前方、后方、左側和右側的已收集圖像的多個頂視圖圖像，來生成合成圖像；

從所述合成圖像，分析所述多個頂視圖圖像之間的邊界區，從而在每個邊界區中提取所述多個頂視圖圖像的邊界圖案；

比較所述多個頂視圖圖像的所述邊界圖案，從而分析在每個邊界區中多個鄰近圖像之間的相關性；以及

根據每個邊界區中的所述多個鄰近圖像之間的相關性，檢測布置在每個邊界區中的三維物體。

2.如權利要求1所述的設備，其中所述邊界圖案選自下述中的至少一個：每個邊界區中的所述車輛的前方、后方、左側和右側的多個頂視圖圖像的像素或像素塊中的亮度、顏色和特征值。

3.如權利要求1所述的設備，其中所述處理器進一步配置為，在每個邊界區中所述多個鄰近圖像之間，所述邊界圖案的差別較小時，分析出較高相關性，并在每個邊界區中所述多個鄰近圖像之間，所述邊界圖案的差別較大時，分析出較低相關性。

4.如權利要求1所述的設備，其中所述處理器進一步配置為，從所述多個鄰近圖像之間具有較低相關性的邊界區檢測所述三維物體。

5.一種使用車輛周圍圖像檢測三維物體的方法，所述設備包括：

由處理器通過使用配置在所述車輛的前方、后方、左側和右側上的多個成像裝置的數學建模而生成的虛擬成像裝置，來收集所述車輛的所述前方、后方、左側和右側的圖像；

由所述處理器通過合成所述車輛的前方、后方、左側和所述右側的圖像的多個頂視圖圖像，來生成合成圖像；

由所述處理器從所述合成圖像分析所述多個頂視圖圖像之間的邊界區，從而在每個邊界區中提取所述多個頂視圖圖像的邊界圖案；

由所述處理器比較所述多個頂視圖圖像的邊界圖案，從而分析每個邊界區中的多個鄰近圖像之間的相關性；以及

由所述處理器根據每個邊界區中的所述多個鄰近圖像之間的相關性，檢測布置在每個邊界區中的三維物體。

6.如權利要求5所述的方法，其中所述邊界圖案選自下述中的至少一個：每個邊界區中的所述多個頂視圖圖像的像素或像素塊中的亮度、顏色和特征值。

7.如權利要求5所述的方法，其中所述相關性的分析還包括：

在每個邊界區中所述多個鄰近圖像之間，所述邊界圖案的差別較小時，由所述處理器分析出較高相關性，并在每個邊界區中所述多個鄰近圖像之間，所述邊界圖案的差別較大時由所述處理器分析出較低相關性。

8.如權利要求5所述的方法，其中所述三維物體的檢測還包括：

由所述處理器，從所述多個鄰近圖像之間具有較低相關性的所述邊界區，檢測所述三維物體。

9.一種含有由處理器執行的程序指令的非瞬時性計算機可讀介質，所述計算機可讀介質包括：

通過使用每個成像裝置的數學建模而生成的虛擬成像裝置，來收集所述車輛的前方、后方、左側和右側的圖像的程序指令；

通過合成來自所述車輛的所述前方、后方、左側和右側的已收集圖像的多個頂視圖圖像，來生成合成圖像的程序指令；

從所述合成圖像分析所述多個頂視圖圖像之間的邊界區，從而在每個邊界區中提取所述多個頂視圖圖像的邊界圖案的程序指令；

比較所述多個頂視圖圖像的邊界圖案，從而分析在每個邊界區中多個鄰近圖像之間的相關性的程序指令；以及

根據在每個邊界區中所述多個鄰近圖像之間的相關性，檢測布置在每個邊界區中的三維物體的程序指令。

10.如權利要求9所述的非瞬時性計算機可讀介質，其中所述邊界圖案選自下述中的至少一個：每個邊界區中的所述車輛的前方、后方、左側和右側的多個頂視圖圖像的像素或像素塊中的亮度、顏色和特征值。

11.如權利要求9所述的非瞬時性計算機可讀介質，還包括：

在每個邊界區中所述多個鄰近圖像之間，所述邊界圖案的差別較小時分析出較高相關性，并在每個邊界區中所述多個鄰近圖像之間，所述邊界圖案的差別較大時分析出較低相關性的程序指令。

12.如權利要求9所述的非瞬時性計算機可讀介質，還包括：

從所述多個鄰近圖像之間具有較低相關性的邊界區檢測所述三維物體的程序指令。