[發明專利]電驅動重載輪足復合式移動機器人

有效

• 申請號: 201210578854.9
• 申請日: 2012-12-27
• 公開（公告）號: CN103010331A
• 公開（公告）日: 2013-04-03
• 發明（設計）人: 高海波;鄧宗全;莊紅超;丁亮;李楠;劉振
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 劉同恩

1.一種電驅動重載輪足復合式移動機器人，其特征在于：所述輪足復合式移動機器人包括腿部系統(1)和輪部系統(2)，腿部系統(1)包括承載平臺(1-1)和六條支撐腿(1-2)、腿部主控系統(1-3)和腿部蓄電源(1-4)，承載平臺(1-1)為正六棱柱平臺，承載平臺(1-1)的下端的周邊均勻設置有多個連接件(1-1-1)，六條支撐腿(1-2)對應固接在承載平臺(1-1)的六個側面上，腿部系統(1)的腿部主控系統(1-3)和腿部蓄電源(1-4)安裝在承載平臺(1-1)內，腿部主控系統(1-3)和腿部蓄電源(1-4)通過導線連接，腿部主控系統(1-3)通過導線與六條支撐腿(1-2)連接，每個支撐腿(1-2)包括根部關節(1-2-1)、中部關節(1-2-2)和足部關節(1-2-3)，根部關節(1-2-1)的一端水平固接在承載平臺(1-1)的側面上，中部關節(1-2-2)的一端與根部關節(1-2-1)的另一端轉動連接且在垂直于承載平臺(1-1)的平面內轉動，足部關節(1-2-3)與中部關節(1-2-2)的另一端轉動連接且在垂直于承載平臺(1-1)的平面內轉動；輪部系統(2)包括車體(2-1)、從動輪(2-2)、輪部主控系統(2-4)、輪部蓄電源(2-5)、傳動部件(2-6)和兩個主動輪(2-3)，車體(2-1)的上端面加工有多個與連接件(1-1-1)相互對應的連接孔(2-1-1)，從動輪(2-2)和兩個主動輪(2-3)固接在車體(2-1)的底部，輪部主控系統(2-4)和輪部蓄電源(2-5)安裝在車體(2-1)內部，輪部主控系統(2-4)和輪部蓄電源(2-5)通過導線連接，傳動部件(2-6)安裝在車體(2-1)的底部，輪部主控系統(2-4)通過導線與傳動部件(2-6)相連，傳動部件(2-6)與主動輪(2-3)傳動連接；腿部系統(1)通過連接件(1-1-1)和連接孔(2-1-1)之間的配合與輪部系統(2)可拆卸連接為一體。

2.根據權利要求1所述的一種電驅動重載輪足復合式移動機器人，其特征在于：從動輪(2-2)的外徑尺寸小于主動輪(2-3)的外徑尺寸。

3.根據權利要求1或2所述的一種電驅動重載輪足復合式移動機器人，其特征在于：連接件(1-1-1)的數目為三個。

4.根據權利要求3所述的一種電驅動重載輪足復合式移動機器人，其特征在于：連接孔(2-1-1)的數目為三個。