[發(fā)明專利]臂架動態(tài)參數(shù)檢測方法及系統(tǒng)

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210578837.5
• 申請日: 2012-12-27
• 公開（公告）號: CN103072894A
• 公開（公告）日: 2013-05-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 向峰;段春玲
• 申請（專利權(quán)）人: 三一重工股份有限公司
• 主分類號: B66C13/16
• 分類號: B66C13/16;G01B11/02;G01B11/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種臂架動態(tài)參數(shù)檢測方法，其特征在于，包括如下步驟：

圖像獲取步驟，通過安裝在臂架臂尾部的左攝像機和右攝像機獲取設(shè)置在臂架臂頭部的合作標(biāo)志的圖像；

坐標(biāo)計算步驟，從所述圖像中的提取檢測點，并計算所述檢測點在左攝像機坐標(biāo)系和右攝像機坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)；

旁彎確定步驟，根據(jù)所述檢測點在所述左攝像機坐標(biāo)系和所述右攝像機坐標(biāo)系中的X軸坐標(biāo)確定所述臂架的旁彎值。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的臂架動態(tài)參數(shù)檢測方法，其特征在于，還包括：

撓度確定步驟，根據(jù)所述檢測點在所述左攝像機坐標(biāo)系和所述右攝像機坐標(biāo)系中的Y軸、Z軸坐標(biāo)確定所述臂架的撓度值。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的臂架動態(tài)參數(shù)檢測方法，其特征在于，還包括：

報警步驟，在所述旁彎值超過第一預(yù)設(shè)值或所述撓度值超過第二預(yù)設(shè)值時發(fā)出報警信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的臂架動態(tài)參數(shù)檢測方法，其特征在于，還包括：

動作限制步驟，在所述旁彎值超過第一預(yù)設(shè)值或所述撓度值超過第二預(yù)設(shè)值時發(fā)出限制臂架動作的信號。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的臂架動態(tài)參數(shù)檢測方法，其特征在于，將所述檢測點在所述左攝像機坐標(biāo)系中的X軸坐標(biāo)的絕對值與在所述右攝像機坐標(biāo)系中的X軸坐標(biāo)的絕對值之差的二分之一確定為所述臂架的旁彎值。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的臂架動態(tài)參數(shù)檢測方法，其特征在于，在所述左攝像機坐標(biāo)系的YZ平面內(nèi)所述檢測點的當(dāng)前位置與在臂架空載狀態(tài)下的位置之間的距離，與在所述右攝像機坐標(biāo)系的YZ平面內(nèi)所述檢測點的當(dāng)前位置與在臂架空載狀態(tài)下的位置之間的距離之和的二分之一確定為所述臂架的撓度值。

7.一種臂架動態(tài)參數(shù)檢測系統(tǒng)，其特征在于，包括：

左攝像機（1）和右攝像機（2），設(shè)置于所述臂架（4）的臂尾，用于獲取預(yù)先設(shè)置于所述臂架臂頭部的合作標(biāo)志的圖像；

處理器（3），與所述左攝像機（1）和所述右攝像機（2）相連接，用于接收所述圖像并提取所述圖像中的檢測點，計算所述檢測點在左攝像機坐標(biāo)系和右攝像機坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)，以及根據(jù)所述檢測點在所述左攝像機坐標(biāo)系和所述右攝像機坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)中的X軸坐標(biāo)確定所述臂架的旁彎值。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的臂架動態(tài)參數(shù)檢測系統(tǒng)，其特征在于，所述處理器（3）還用于根據(jù)所述檢測點在所述左攝像機坐標(biāo)系和所述右攝像機坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)中的Y軸坐標(biāo)和Z軸坐標(biāo)確定所述臂架的撓度值。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的臂架動態(tài)參數(shù)檢測系統(tǒng)，其特征在于，還包括：

報警器（5），與所述處理器（3）相連接，用于在所述旁彎值超過第一預(yù)設(shè)值或所述撓度值超過第二預(yù)設(shè)值時發(fā)出報警信息。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的臂架動態(tài)參數(shù)檢測系統(tǒng)，其特征在于，還包括：

動作限制單元（6），與所述處理器（3）相連接，用于在所述旁彎值超過第一預(yù)設(shè)值或所述撓度值超過第二預(yù)設(shè)值時發(fā)出限制臂架動作的信號。