[發明專利]一種含兩pprrr閉環子鏈的并聯機構

有效

• 申請號: 201210578287.7
• 申請日: 2012-12-27
• 公開（公告）號: CN102990654A
• 公開（公告）日: 2013-03-27
• 發明（設計）人: 蔡敢為;丁侃;潘宇晨;于騰;高德中;呂姍姍;胥剛;王小純
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種含兩pprrr閉環子鏈的并聯機構，包括第一五桿機構閉環子鏈、第二五桿機構閉環子鏈和執行機構子鏈，其特征在于：

所述第一五桿機構閉環子鏈由第一主動桿、第一主動滑塊、第一連桿、第二連桿及第一立柱連接而成，第一立柱通過第一轉動副與機架相連，第一主動桿一端通過第一移動副連接到第一立柱上，第一主動桿另一端通過第二移動副與第一連桿連接，第一連桿另一端通過第二轉動副與第二連桿連接，第二連桿另一端通過第三轉動副與第一主動滑塊連接，第一主動滑塊另一端通過第三移動副與第一立柱連接，

所述第二五桿機構閉環子鏈由第二主動桿、第二主動滑塊、第三連桿、第四連桿及第二立柱連接而成，第二立柱通過第四轉動副與機架相連，第二主動桿一端通過第四移動副連接到第二立柱上，第二主動桿另一端通過第五移動副與第三連桿連接，第三連桿另一端通過第五轉動副與第四連桿連接，第四連桿另一端通過第六轉動副與第二主動滑塊連接，第二主動滑塊另一端通過第六移動副與第二立柱連接，

所述執行機構子鏈由第一虎克鉸、第二虎克鉸、及動平臺連接而成，第一虎克鉸通過第二轉動副與第一連桿連接，第一虎克鉸通過第七轉動副與動平臺連接，第二虎克鉸通過第五轉動副與第三連桿連接，第二虎克鉸通過第八轉動副與動平臺連接。