[發(fā)明專利]一種包含prr開環(huán)子鏈與rrrrr運(yùn)動副閉環(huán)子鏈的并聯(lián)機(jī)構(gòu)

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210576752.3
• 申請日: 2012-12-27
• 公開（公告）號: CN102990648A
• 公開（公告）日: 2013-03-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蔡敢為;于騰;潘宇晨;高德中;胥剛;丁侃;呂姍姍;王小純
• 申請（專利權(quán)）人: 廣西大學(xué)
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種包含prr開環(huán)子鏈與rrrrr運(yùn)動副閉環(huán)子鏈的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括開環(huán)子鏈、五桿機(jī)構(gòu)閉環(huán)子鏈和執(zhí)行機(jī)構(gòu)子鏈，其結(jié)構(gòu)和連接方式為：

所述開環(huán)子鏈由第一連桿、第一滑塊及第一立柱連接而成，第一立柱通過第一轉(zhuǎn)動副與機(jī)架相連，第一滑塊通過第一移動副連接到第一立柱上，第一連桿一端通過第二轉(zhuǎn)動副與第一滑塊連接，

所述五桿機(jī)構(gòu)閉環(huán)子鏈由第二連桿、第三連桿、第四連桿、第五連桿及第二立柱連接而成，第二立柱通過第三轉(zhuǎn)動副與機(jī)架相連，第二連桿一端通過第四轉(zhuǎn)動副連接到第二立柱上，第二連桿另一端通過第五轉(zhuǎn)動副與第三連桿連接，第三連桿另一端通過第六轉(zhuǎn)動副與第四連桿連接，第四連桿另一端通過第七轉(zhuǎn)動副與第五連桿連接，第五連桿另一端通過第八轉(zhuǎn)動副與第二立柱連接，

所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)子鏈由第一虎克鉸、第二虎克鉸、及動平臺連接而成，第一虎克鉸通過第九轉(zhuǎn)動副與第一連桿連接，第一虎克鉸通過第十轉(zhuǎn)動副與動平臺連接，第二虎克鉸通過第六轉(zhuǎn)動副與第四連桿連接，第二虎克鉸通過第十一轉(zhuǎn)動副與動平臺連接。