[發(fā)明專利]含prrrp運(yùn)動副閉環(huán)子鏈和rprpr運(yùn)動副閉環(huán)子鏈的并聯(lián)機(jī)構(gòu)

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210576709.7
• 申請日: 2012-12-27
• 公開（公告）號: CN102990647A
• 公開（公告）日: 2013-03-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔡敢為;于騰;潘宇晨;丁侃;呂姍姍;高德中;胥剛;王小純
• 申請（專利權(quán)）人: 廣西大學(xué)
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，特別是一種含閉環(huán)子鏈的并聯(lián)機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

并聯(lián)機(jī)構(gòu)和傳統(tǒng)的串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比較，具有以下特點(diǎn)：無累積誤差，精度較高；驅(qū)動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運(yùn)動部分重量輕，速度高，動態(tài)響應(yīng)好；結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大。由于并聯(lián)機(jī)構(gòu)本身就比較復(fù)雜，如果分支再含有閉環(huán)的話，其機(jī)構(gòu)將會更加復(fù)雜，所以一般來說，對稱的、分支不含閉環(huán)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)才會具有最典型的性質(zhì)，但是如果閉環(huán)應(yīng)用的恰當(dāng)，并聯(lián)機(jī)構(gòu)的性能將會更加卓越，如著名的delta機(jī)構(gòu)。另外，現(xiàn)有的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其支鏈?zhǔn)苓B接方式的限制，一般只有一個主動桿連接在固結(jié)在機(jī)架上的驅(qū)動上，這樣的話多自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)為實(shí)現(xiàn)其運(yùn)動就需要多條支鏈或采取支鏈上串聯(lián)多個主動桿的方式，而多條支鏈的并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)復(fù)雜控制困難，支鏈上串聯(lián)多個主動桿會影響并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動性能。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種含閉環(huán)子鏈的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，解決多條支鏈的并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)復(fù)雜控制困難的缺點(diǎn)。

本發(fā)明通過以下技術(shù)方案達(dá)到上述目的：含prrrp運(yùn)動副閉環(huán)子鏈和rprpr運(yùn)動副閉環(huán)子鏈的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括第一五桿機(jī)構(gòu)閉環(huán)子鏈、第二五桿機(jī)構(gòu)閉環(huán)子鏈和執(zhí)行機(jī)構(gòu)子鏈。

所述第一五桿機(jī)構(gòu)閉環(huán)子鏈由第一滑塊、第一連桿、第二連桿、第二滑塊及第一立柱連接而成，第一立柱通過第一轉(zhuǎn)動副與機(jī)架相連，第一滑塊通過第一移動副連接到第一立柱上，第一滑塊另一端通過第二轉(zhuǎn)動副與第一連桿連接，第一連桿另一端通過第三轉(zhuǎn)動副與第二連桿連接，第二連桿另一端通過第四轉(zhuǎn)動副與第二滑塊連接，第二滑塊通過第二移動副連接到第一立柱上，

所述五桿機(jī)構(gòu)閉環(huán)子鏈由第三連桿、第一直行桿、第二直行桿、第四連桿及第二立柱連接而成，第二立柱通過第五轉(zhuǎn)動副與機(jī)架相連，第三連桿通過第六轉(zhuǎn)動副連接到第二立柱上，第三連桿另一端通過第三移動副與第一直行桿連接，第一直行桿另一端通過第七轉(zhuǎn)動副與第二直行桿連接，第二直行桿另一端通過第四移動副與第四連桿連接，第四連桿另一端通過第八轉(zhuǎn)動副與第二立柱連接，

所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)子鏈由第一虎克鉸、第二虎克鉸、及動平臺連接而成，第一虎克鉸通過第三轉(zhuǎn)動副與第二連桿連接，第一虎克鉸通過第九轉(zhuǎn)動副與動平臺連接，第二虎克鉸通過第七轉(zhuǎn)動副與第二直行桿連接，第二虎克鉸通過第十轉(zhuǎn)動副與動平臺連接，第一虎克鉸、第二虎克鉸在各自的運(yùn)動空間的運(yùn)動可實(shí)現(xiàn)動平臺在空間的運(yùn)動。

本發(fā)明的突出優(yōu)點(diǎn)在于：

1、通過閉環(huán)子鏈控制機(jī)構(gòu)的運(yùn)動；

2、連接結(jié)構(gòu)簡單，桿件做成輕桿，機(jī)構(gòu)運(yùn)動慣量小，動力學(xué)性能好；

3、通過在動平臺上安裝各種不同用途的末端執(zhí)行器，本機(jī)構(gòu)可應(yīng)用到抓取、搬運(yùn)、碼垛、裝配、切割等工作中。

附圖說明

圖1為本發(fā)明所述含prrrp運(yùn)動副閉環(huán)子鏈和rprpr運(yùn)動副閉環(huán)子鏈的并聯(lián)機(jī)構(gòu)的第一結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明所述含prrrp運(yùn)動副閉環(huán)子鏈和rprpr運(yùn)動副閉環(huán)子鏈的并聯(lián)機(jī)構(gòu)的第一結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明所述含prrrp運(yùn)動副閉環(huán)子鏈和rprpr運(yùn)動副閉環(huán)子鏈的并聯(lián)機(jī)構(gòu)的第一結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明所述含prrrp運(yùn)動副閉環(huán)子鏈和rprpr運(yùn)動副閉環(huán)子鏈的并聯(lián)機(jī)構(gòu)的第一結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步說明。

對照圖1、圖2、圖3和圖4，含prrrp運(yùn)動副閉環(huán)子鏈和rprpr運(yùn)動副閉環(huán)子鏈的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括第一五桿機(jī)構(gòu)閉環(huán)子鏈、第二五桿機(jī)構(gòu)閉環(huán)子鏈和執(zhí)行機(jī)構(gòu)子鏈。

所述第一五桿機(jī)構(gòu)閉環(huán)子鏈由第一滑塊5、第一連桿7、第二連桿9、第二滑塊11及第一立柱3連接而成，第一立柱3通過第一轉(zhuǎn)動副2與機(jī)架1相連，第一滑塊5通過第一移動副4連接到第一立柱3上，第一滑塊5另一端通過第二轉(zhuǎn)動副6與第一連桿7連接，第一連桿7另一端通過第三轉(zhuǎn)動副8與第二連桿9連接，第二連桿9另一端通過第四轉(zhuǎn)動副10與第二滑塊11連接，第二滑塊11通過第二移動副12連接到第一立柱3上，

所述五桿機(jī)構(gòu)閉環(huán)子鏈由第三連桿16、第一直行桿18、第二直行桿20、第四連桿22及第二立柱14連接而成，第二立柱14通過第五轉(zhuǎn)動副13與機(jī)架1相連，第三連桿16通過第六轉(zhuǎn)動副15連接到第二立柱14上，第三連桿16另一端通過第三移動副17與第一直行桿18連接，第一直行桿18另一端通過第七轉(zhuǎn)動副19與第二直行桿20連接，第二直行桿20另一端通過第四移動副21與第四連桿22連接，第四連桿22另一端通過第八轉(zhuǎn)動副23與第二立柱14連接，