[發明專利]一種搬運碼垛機構

無效

• 申請號: 201210576669.6
• 申請日: 2012-12-27
• 公開（公告）號: CN103121589A
• 公開（公告）日: 2013-05-29
• 發明（設計）人: 蔡敢為;李小清;潘宇晨;王小純
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B25J9/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種搬運碼垛機構，其特征在于，包括底座、旋轉機架、手臂升降機構、末端執行器平動保持機構、法蘭盤，其結構及連接方式為：

所述旋轉機架通過第一旋轉副連接在底座上，

所述手臂升降機構由大臂、小臂、第一主動桿、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第二主動桿、第四連桿組成，大臂一端通過第一鉸孔與旋轉機架鉸接，另一端通過第二鉸孔與小臂中端鉸接，第一主動桿一端通過第三鉸孔與旋轉機架鉸接，另一端通過第四鉸孔與第一連桿一端鉸接，第一連桿另一端通過第五鉸孔與第二連桿一端鉸接，第二連桿另一端通過第六鉸孔與小臂一端鉸接，第二連桿中端通過第七鉸孔與第三連桿一端鉸接，第三連桿另一端通過第八鉸孔與大臂一端和旋轉機架鉸接，第二主動桿一端通過第九鉸孔與旋轉機架鉸接，另一端通過第十鉸孔與第四連桿一端鉸接，第四連桿另一端通過第十一鉸孔與大臂中端鉸接，

所述末端執行器平動保持機構包括由大臂、第一輔助連桿、三角輔助架、旋轉機架組成的平行四邊形機構和由小臂、第二輔助連桿、三角輔助架、末端執行器平動保持器組成的平行四邊形機構，第一輔助連桿一端通過第十二鉸孔與旋轉機架鉸接，另一端通過第十三鉸孔與三角輔助架一端鉸接，三角輔助架第二端通過第二鉸孔與大臂和小臂鉸接，三角輔助架第三端通過第十四鉸孔與第二輔助連桿鉸接，第二輔助連桿另一端通過第十五鉸孔與末端執行器平動保持器一端鉸接，末端執行器平動保持器另一端通過第十六鉸孔與小臂一端鉸接，

所述法蘭盤通過第二旋轉副連接在末端執行器平動保持器上。