[發明專利]基于結構光雙目視覺傳感的焊接裝置及方法有效
| 申請號： | 201210568670.4 | 申請日： | 2012-12-24 |
| 公開（公告）號： | CN103028816A | 公開（公告）日： | 2013-04-10 |
| 發明（設計）人： | 劉俊;張秋雨;梁熠天;張開明;鄭慶元 | 申請（專利權）人： | 上海電機學院 |
| 主分類號： | B23K9/095 | 分類號： | B23K9/095 |
| 代理公司： | 上海思微知識產權代理事務所(普通合伙) 31237 | 代理人： | 鄭瑋 |
| 地址： | 200240 *** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 結構 雙目 視覺 傳感 焊接 裝置 方法 | ||
1.一種基于結構光雙目視覺傳感的焊接裝置，其特征在于，所述基于結構光雙目視覺傳感的焊接裝置包括：
安裝支架，所述安裝支架用于安裝基于結構光雙目視覺傳感的焊接裝置；
結構光發射器，用于對所述待焊接管板圖案的中心位置進行定位，并活動設置在所述安裝支架上；
數據存儲單元，所述數據存儲單元用于存儲所述結構光發射器所獲得的待焊接管板圖案的位置信息；
雙目視覺系統，所述雙目視覺系統具有分別活動設置在所述結構光發射器兩側的第一視覺裝置和第二視覺裝置；
自動焊接裝置，所述自動焊接裝置根據所述數據存儲單元存儲的待焊接管板圖案的位置進行管板焊接；以及，
運動控制系統，所述運動控制系統用于控制所述自動焊接裝置在對所述帶焊接管板圖案進行焊接時的三自由度運動。
2.如權利要求1所述的基于結構光雙目視覺傳感的焊接裝置，其特征在于，所述結構光發射器為激光發射器。
3.如權利要求1所述的基于結構光雙目視覺傳感的焊接裝置，其特征在于，所述第一視覺裝置和所述第二視覺裝置為攝像頭。
4.如權利要求1所述的基于結構光雙目視覺傳感的焊接裝置的焊接方法，其特征在于，所述方法包括：
執行步驟S1：所述結構光發射器發射非重合且不平行的第一結構光和第二結構光，所述第一結構光與所述待焊接管板圖案具有第一交點和第二交點，所述第二結構光與所述待焊接管板圖案具有第三交點和第四交點；
執行步驟S2：定義由所述第一交點和所述第二交點構成的第一弦長和由所述第三交點和第四交點構成的第二弦長的垂直平分線之交點為所述待焊接管板圖案的中心位置；
執行步驟S3：重復步驟S2，獲得不同待焊接管板圖案的中心位置，并將所述待焊接管板圖案的中心位置存儲在所述數據存儲單元；
執行步驟S4：自動焊接裝置在所述運動控制系統的控制下，并根據所述數據存儲單元所存儲的待焊接管板圖案的位置進行焊接。
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