[發明專利]平面關節型機器人驅動機構及其驅動方法

有效

• 申請號: 201210567647.3
• 申請日: 2012-12-24
• 公開（公告）號: CN103895013A
• 公開（公告）日: 2014-07-02
• 發明（設計）人: 彭志誠;王兆祥;吳信賢
• 申請（專利權）人: 臺達自働化股份有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 北京律誠同業知識產權代理有限公司 11006
• 代理人: 徐金國

1.一種平面關節型機器人驅動機構，其特征在于，其包含：

一本體；

一關節旋臂，樞裝在該本體上；

一水平旋臂，樞裝在該關節旋臂上；

一線性馬達線圈，安裝在該水平旋臂上；以及

一垂直磁化軸，通過該線性馬達線圈而產生一非接觸磁力，且該垂直磁化軸在該水平旋臂上被該線性馬達線圈往復帶動。

2.根據權利要求1所述的平面關節型機器人驅動機構，其特征在于，另包含：

一旋轉軸套，安裝在該水平旋臂上，且該旋轉軸套具有一開口，另于該開口設有一帶動部，該帶動部于該開口處旋轉作動；以及

該垂直磁化軸通過該開口，且該垂直磁化軸上設有一被動部，該被動部供該帶動部可活動地配設，而該帶動部通過該被動部旋轉帶動該垂直磁化軸。

3.根據權利要求2所述的平面關節型機器人驅動機構，其特征在于，該被動部沿該垂直磁化軸的軸向延伸，且該帶動部與該被動部僅徑向旋轉連動而不軸向連動。

4.根據權利要求2所述的平面關節型機器人驅動機構，其特征在于，另包含：

一光學讀取單元，裝設在該旋轉軸套上隨之轉動，且該光學讀取單元相對應該帶動部被該旋轉軸套帶動旋轉；

該垂直磁化軸設有一光學尺，且該光學尺沿該垂直磁化軸軸向延伸。

5.根據權利要求1所述的平面關節型機器人驅動機構，其特征在于：

該本體內設有一第一軸馬達；

該關節旋臂一端被該第一軸馬達帶動而相對該本體旋動；

該水平旋臂樞裝銜接該關節旋臂，且該水平旋臂包含：

一臂體；

一第二軸馬達，帶動該臂體水平旋動；

一旋轉馬達，安裝在該臂體上；及

一旋轉軸套，安裝在該臂體上，且該旋轉軸套具有一開口，另于該開口設有一帶動部，該帶動部被該旋轉馬達帶動而于該開口處旋轉作動；

該線性馬達線圈，安裝在該臂體上；以及

該垂直磁化軸，通過該開口，且該垂直磁化軸上設有一被動部，該被動部與該帶動部僅徑向旋轉連動而不軸向連動，而該帶動部通過該被動部旋轉帶動該垂直磁化軸。

6.一種平面關節型機器人驅動機構，其特征在于，其包含：

一本體；

一關節旋臂，樞裝在該本體上；

一水平旋臂，樞裝在該關節旋臂上；

一線性馬達線圈，安裝在該水平旋臂上；

一防落裝置，相對應該線性馬達線圈安裝在該水平旋臂上，且該防落裝置具有可松緊變化的一夾迫空間；以及

一垂直磁化軸，通過該線性馬達線圈而產生一非接觸磁力，且該垂直磁化軸通過該夾迫空間，而該垂直磁化軸在該水平旋臂上被該線性馬達線圈往復帶動。

7.根據權利要求6所述的平面關節型機器人驅動機構，其特征在于，另包含：

一旋轉軸套，安裝在該水平旋臂上，且該旋轉軸套具有一開口，另于該開口設有一帶動部，該帶動部于該開口處旋轉作動；

該垂直磁化軸通過該開口，且該垂直磁化軸上設有一被動部，該被動部與該帶動部僅徑向旋轉連動而不軸向連動，而該帶動部通過該被動部旋轉帶動該垂直磁化軸，另于該垂直磁化軸上設有一光學尺，該光學尺沿該垂直磁化軸軸向延伸，而該被動部沿該垂直磁化軸的軸向延伸；以及

一光學讀取單元，可旋轉地裝設在該旋轉軸套上，且該光學讀取單元相對應該帶動部被該旋轉軸套帶動旋轉。

8.根據權利要求6所述的平面關節型機器人驅動機構，其特征在于，該防落裝置包含：

一座體，裝設在該水平旋臂上，且具有一夾迫空間；

一電磁閥，安裝在該座體上；

一迫件，相對應該夾迫空間可位移地安裝在該座體內，且該迫件被該電磁閥帶動，而該迫件位移進入該夾迫空間后抵迫定位該垂直磁化軸。

9.根據權利要求8所述的平面關節型機器人驅動機構，其特征在于，該防落裝置的該電磁閥具有一推桿，且該迫件則具有一斜面，該推桿受該電磁閥帶動而推迫該斜面。

10.一種平面關節型機器人驅動方法，應用于一平面關節型機器人上，其特征在于，該方法至少包含以下步驟：

配置一線性馬達線圈于該平面關節型機器人上；

以一磁化軸通過該線性馬達線圈；

供電該線性馬達線圈使該磁化軸產生一非接觸磁力；以及

以該線性馬達線圈帶動該磁化軸于垂直方向位移。