[發(fā)明專利]平面關(guān)節(jié)型機器人驅(qū)動機構(gòu)及其驅(qū)動方法

有效

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• 申請日: 2012-12-24
• 公開（公告）號: CN103895013A
• 公開（公告）日: 2014-07-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 彭志誠;王兆祥;吳信賢
• 申請（專利權(quán)）人: 臺達自働化股份有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 北京律誠同業(yè)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11006
• 代理人: 徐金國

1.一種平面關(guān)節(jié)型機器人驅(qū)動機構(gòu)，其特征在于，其包含：

一本體；

一關(guān)節(jié)旋臂，樞裝在該本體上；

一水平旋臂，樞裝在該關(guān)節(jié)旋臂上；

一線性馬達線圈，安裝在該水平旋臂上；以及

一垂直磁化軸，通過該線性馬達線圈而產(chǎn)生一非接觸磁力，且該垂直磁化軸在該水平旋臂上被該線性馬達線圈往復(fù)帶動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的平面關(guān)節(jié)型機器人驅(qū)動機構(gòu)，其特征在于，另包含：

一旋轉(zhuǎn)軸套，安裝在該水平旋臂上，且該旋轉(zhuǎn)軸套具有一開口，另于該開口設(shè)有一帶動部，該帶動部于該開口處旋轉(zhuǎn)作動；以及

該垂直磁化軸通過該開口，且該垂直磁化軸上設(shè)有一被動部，該被動部供該帶動部可活動地配設(shè)，而該帶動部通過該被動部旋轉(zhuǎn)帶動該垂直磁化軸。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的平面關(guān)節(jié)型機器人驅(qū)動機構(gòu)，其特征在于，該被動部沿該垂直磁化軸的軸向延伸，且該帶動部與該被動部僅徑向旋轉(zhuǎn)連動而不軸向連動。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的平面關(guān)節(jié)型機器人驅(qū)動機構(gòu)，其特征在于，另包含：

一光學(xué)讀取單元，裝設(shè)在該旋轉(zhuǎn)軸套上隨之轉(zhuǎn)動，且該光學(xué)讀取單元相對應(yīng)該帶動部被該旋轉(zhuǎn)軸套帶動旋轉(zhuǎn)；

該垂直磁化軸設(shè)有一光學(xué)尺，且該光學(xué)尺沿該垂直磁化軸軸向延伸。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的平面關(guān)節(jié)型機器人驅(qū)動機構(gòu)，其特征在于：

該本體內(nèi)設(shè)有一第一軸馬達；

該關(guān)節(jié)旋臂一端被該第一軸馬達帶動而相對該本體旋動；

該水平旋臂樞裝銜接該關(guān)節(jié)旋臂，且該水平旋臂包含：

一臂體；

一第二軸馬達，帶動該臂體水平旋動；

一旋轉(zhuǎn)馬達，安裝在該臂體上；及

一旋轉(zhuǎn)軸套，安裝在該臂體上，且該旋轉(zhuǎn)軸套具有一開口，另于該開口設(shè)有一帶動部，該帶動部被該旋轉(zhuǎn)馬達帶動而于該開口處旋轉(zhuǎn)作動；

該線性馬達線圈，安裝在該臂體上；以及

該垂直磁化軸，通過該開口，且該垂直磁化軸上設(shè)有一被動部，該被動部與該帶動部僅徑向旋轉(zhuǎn)連動而不軸向連動，而該帶動部通過該被動部旋轉(zhuǎn)帶動該垂直磁化軸。

6.一種平面關(guān)節(jié)型機器人驅(qū)動機構(gòu)，其特征在于，其包含：

一本體；

一關(guān)節(jié)旋臂，樞裝在該本體上；

一水平旋臂，樞裝在該關(guān)節(jié)旋臂上；

一線性馬達線圈，安裝在該水平旋臂上；

一防落裝置，相對應(yīng)該線性馬達線圈安裝在該水平旋臂上，且該防落裝置具有可松緊變化的一夾迫空間；以及

一垂直磁化軸，通過該線性馬達線圈而產(chǎn)生一非接觸磁力，且該垂直磁化軸通過該夾迫空間，而該垂直磁化軸在該水平旋臂上被該線性馬達線圈往復(fù)帶動。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的平面關(guān)節(jié)型機器人驅(qū)動機構(gòu)，其特征在于，另包含：

一旋轉(zhuǎn)軸套，安裝在該水平旋臂上，且該旋轉(zhuǎn)軸套具有一開口，另于該開口設(shè)有一帶動部，該帶動部于該開口處旋轉(zhuǎn)作動；

該垂直磁化軸通過該開口，且該垂直磁化軸上設(shè)有一被動部，該被動部與該帶動部僅徑向旋轉(zhuǎn)連動而不軸向連動，而該帶動部通過該被動部旋轉(zhuǎn)帶動該垂直磁化軸，另于該垂直磁化軸上設(shè)有一光學(xué)尺，該光學(xué)尺沿該垂直磁化軸軸向延伸，而該被動部沿該垂直磁化軸的軸向延伸；以及

一光學(xué)讀取單元，可旋轉(zhuǎn)地裝設(shè)在該旋轉(zhuǎn)軸套上，且該光學(xué)讀取單元相對應(yīng)該帶動部被該旋轉(zhuǎn)軸套帶動旋轉(zhuǎn)。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的平面關(guān)節(jié)型機器人驅(qū)動機構(gòu)，其特征在于，該防落裝置包含：

一座體，裝設(shè)在該水平旋臂上，且具有一夾迫空間；

一電磁閥，安裝在該座體上；

一迫件，相對應(yīng)該夾迫空間可位移地安裝在該座體內(nèi)，且該迫件被該電磁閥帶動，而該迫件位移進入該夾迫空間后抵迫定位該垂直磁化軸。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的平面關(guān)節(jié)型機器人驅(qū)動機構(gòu)，其特征在于，該防落裝置的該電磁閥具有一推桿，且該迫件則具有一斜面，該推桿受該電磁閥帶動而推迫該斜面。

10.一種平面關(guān)節(jié)型機器人驅(qū)動方法，應(yīng)用于一平面關(guān)節(jié)型機器人上，其特征在于，該方法至少包含以下步驟：

配置一線性馬達線圈于該平面關(guān)節(jié)型機器人上；

以一磁化軸通過該線性馬達線圈；

供電該線性馬達線圈使該磁化軸產(chǎn)生一非接觸磁力；以及

以該線性馬達線圈帶動該磁化軸于垂直方向位移。