[發明專利]支撐模塊及具有該支撐模塊的機器人

有效

• 申請號: 201210567624.2
• 申請日: 2012-12-24
• 公開（公告）號: CN103171642B
• 公開（公告）日: 2017-04-26
• 發明（設計）人: 金柱亨;盧慶植;徐基弘
• 申請（專利權）人: 三星電子株式會社
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司11286
• 代理人: 韓明星,魯恭誠

1.一種執行行走的機器人，所述機器人包括：

主體部；

至少一個腿部，連接到主體部，并可運動地支撐主體部；

腳，與所述至少一個腿部的下端結合；

至少一個支撐模塊，與腳的下端結合，其中，所述至少一個支撐模塊包括：

第一剛性體，與腳的下端結合；

空間形成體，與第一剛性體的至少一部分結合，并與第一剛性體的所述至少一部分一起形成空間部分；

多個硬顆粒，位于空間部分內，當所述至少一個支撐模塊接觸地表面，并因此使空間部分的體積減小到預定值或者更小的值時，所述多個硬顆粒擁擠以形成支撐機器人的負載的第二剛性體,

其中，空間形成體由以下材料形成，所述材料在所述至少一個支撐模塊與地表面接觸的過程中能夠變形成與地表面的形狀對應的形狀，并且所述材料不沿著任何方向收縮或者膨脹。

2.如權利要求1所述的機器人，其中，空間部分的體積在壓力沒有施加到所述至少一個支撐模塊的狀態下最大。

3.如權利要求1所述的機器人，其中：

空氣間隙形成在所述多個硬顆粒之間；

隨著空間部分中的被空氣間隙占用的體積增大，用于形成第二剛性體的壓力變得更大；

隨著空間部分中的被空氣間隙占用的體積減小，用于形成第二剛性體的壓力變得更小。

4.一種用于支撐結構的支撐模塊，所述支撐模塊包括：

第一剛性體；

空間形成體，與第一剛性體的至少一部分結合，并與第一剛性體的所述至少一部分一起形成空間部分；

多個硬顆粒，位于空間部分內，當壓力施加到支撐模塊并因此使空間部分的體積減小到預定值或者更小的值時，所述多個硬顆粒擁擠以形成支撐所述結構的第二剛性體,

其中，空間形成體由以下材料形成，所述材料在所述至少一個支撐模塊與地表面接觸的過程中能夠變形成與地表面的形狀對應的形狀，并且所述材料不沿著任何方向收縮或者膨脹。

5.如權利要求4所述的支撐模塊，其中，空間部分的體積在壓力沒有施加到支撐模塊的狀態下最大。

6.如權利要求4所述的支撐模塊，其中：

空氣間隙形成在所述多個硬顆粒之間；

空間部分中的被空氣間隙占用的體積與形成第二剛性體的壓力成比例。

7.如權利要求4所述的支撐模塊，其中，至少三個支撐模塊與所述結構結合，以支撐所述結構，所述結構的質心位于由所述至少三個支撐模塊形成的支撐多邊形內。