[發(fā)明專(zhuān)利]基于差動(dòng)輪偏心機(jī)構(gòu)的輪足兩棲機(jī)器人機(jī)構(gòu)

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210566751.0
• 申請(qǐng)日: 2012-12-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN102975782A
• 公開(kāi)（公告）日: 2013-03-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王濤;馬書(shū)根;蒲華燕;劉吉成;羅均;謝少榮
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 上海大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B62D57/02
• 分類(lèi)號(hào): B62D57/02;B60F3/00
• 代理公司: 上海上大專(zhuān)利事務(wù)所(普通合伙) 31205
• 代理人: 何文欣

1.一種基于差動(dòng)輪偏心機(jī)構(gòu)的輪足兩棲機(jī)器人機(jī)構(gòu)，包括由槳葉（1）、槳軸（2）、鉸鏈（3）、外輪殼（4）、機(jī)架（5）、電機(jī)???????????????????????????????????????????????（18，17，15）、差動(dòng)輪系和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述槳葉（1）滑動(dòng)穿過(guò)鉸鏈（3）固定在槳軸（2）上，鉸鏈（3）周向均布安裝在外輪殼（4）上；所述電機(jī)（18，17，15）經(jīng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)分別驅(qū)動(dòng)外輪殼（4）和差動(dòng)輪系；外輪殼（4）和電機(jī)（18，17，15）均安裝在所述的機(jī)架（5）上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于差動(dòng)輪偏心機(jī)構(gòu)的輪足兩棲機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于所述槳葉（1）穿過(guò)鉸鏈（3）后，內(nèi)端通過(guò)一個(gè)槳葉連接塊（21）固定在槳軸（2）上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的基于差動(dòng)輪偏心機(jī)構(gòu)的輪足兩棲機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于所述槳軸（2）固定在一個(gè)與差動(dòng)輪系中的行星輪（9）同軸的一個(gè)轉(zhuǎn)盤(pán)（22）上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于差動(dòng)輪偏心機(jī)構(gòu)的輪足兩棲機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一、第二錐齒輪（19，13）、第一、第二、第三傳動(dòng)齒輪（6，7，11）、內(nèi)齒輪（12）、行星輪（9）、太陽(yáng)輪（8，10），連接方式為：

???a.所述的電機(jī)（18）通過(guò)第一錐齒輪（19）和第一傳動(dòng)齒輪（6）驅(qū)動(dòng)外輪殼（4）上固定的內(nèi)齒輪（12）；

????b.所述的電機(jī)（17）通過(guò)一個(gè)聯(lián)軸器驅(qū)動(dòng)太陽(yáng)輪（8）；

????c.所述的電機(jī)（15）通過(guò)第二錐齒輪（13）、第三傳動(dòng)齒輪（11）和第二傳動(dòng)齒輪（7），驅(qū)動(dòng)太陽(yáng)輪（10）上固定的三角連桿（20）。