[發明專利]基于差動輪偏心機構的輪足兩棲機器人機構

無效

• 申請號: 201210566751.0
• 申請日: 2012-12-25
• 公開（公告）號: CN102975782A
• 公開（公告）日: 2013-03-20
• 發明（設計）人: 王濤;馬書根;蒲華燕;劉吉成;羅均;謝少榮
• 申請（專利權）人: 上海大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;B60F3/00
• 代理公司: 上海上大專利事務所(普通合伙) 31205
• 代理人: 何文欣

1.一種基于差動輪偏心機構的輪足兩棲機器人機構，包括由槳葉（1）、槳軸（2）、鉸鏈（3）、外輪殼（4）、機架（5）、電機???????????????????????????????????????????????（18，17，15）、差動輪系和傳動機構，其特征在于：所述槳葉（1）滑動穿過鉸鏈（3）固定在槳軸（2）上，鉸鏈（3）周向均布安裝在外輪殼（4）上；所述電機（18，17，15）經傳動機構分別驅動外輪殼（4）和差動輪系；外輪殼（4）和電機（18，17，15）均安裝在所述的機架（5）上。

2.根據權利要求1所述的基于差動輪偏心機構的輪足兩棲機器人機構，其特征在于所述槳葉（1）穿過鉸鏈（3）后，內端通過一個槳葉連接塊（21）固定在槳軸（2）上。

3.根據權利要求1或2所述的基于差動輪偏心機構的輪足兩棲機器人機構，其特征在于所述槳軸（2）固定在一個與差動輪系中的行星輪（9）同軸的一個轉盤（22）上。

4.根據權利要求1所述的基于差動輪偏心機構的輪足兩棲機器人機構，其特征在于所述傳動機構包括第一、第二錐齒輪（19，13）、第一、第二、第三傳動齒輪（6，7，11）、內齒輪（12）、行星輪（9）、太陽輪（8，10），連接方式為：

???a.所述的電機（18）通過第一錐齒輪（19）和第一傳動齒輪（6）驅動外輪殼（4）上固定的內齒輪（12）；

????b.所述的電機（17）通過一個聯軸器驅動太陽輪（8）；

????c.所述的電機（15）通過第二錐齒輪（13）、第三傳動齒輪（11）和第二傳動齒輪（7），驅動太陽輪（10）上固定的三角連桿（20）。