[發明專利]用于識別車輛停車位線標記的系統和方法

有效

• 申請號: 201210560093.4
• 申請日: 2012-12-20
• 公開（公告）號: CN103358993B
• 公開（公告）日: 2017-04-26
• 發明（設計）人: 尹大仲;崔在燮;鄭昊基
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞自動車株式會社;漢陽大學校產學協力團
• 主分類號: B60R1/00
• 分類號: B60R1/00
• 代理公司: 北京尚誠知識產權代理有限公司11322
• 代理人: 龍淳,彭益群

相關申請的交叉引用

本申請要求根據U.S.C.35§119（a），要求于2012年4月10日提交的韓國專利申請No.10-2012-0037405的權益，其全部內容合并于此作為參考。

技術領域

本發明涉及識別車輛停車位線標記的系統和方法，其從車輛成像設備，例如照相機、攝像機、視覺系統等的圖像自動提取并識別停車位線。

背景技術

近年來，由于用戶增加了自動停車的興趣，業務部門和學術機構以及汽車行業的研究和開發部門在這個技術領域的研究已經開始扮演主要的角色。這樣的自動停車系統通常由例如目標位置指定進程、路徑規劃進程以及路徑跟蹤進程三個組成部分組成，所有這三個進程由是安裝在車輛中的控制器的一部分的處理器執行。常規目標位置指定進程可以分為四類，其包括基于用戶界面的進程，基于基礎設施的進程，基于自由空間的進程以及基于停車位線標記的進程。目前大多數產品使用基于用戶界面的進程或基于自由空間的進程。

當自動識別失效時，基于用戶界面的進程是最容易實施的并且對修正是非常有用的，但是用戶必須每次手動操作系統，這對于大多數用戶來說不是所期望的系統。基于自由空間的進程在平行停車期間，使用超聲波傳感器向用戶提供實用的解決方案。不過，與目標停車位置相比，在垂直停車期間的系統誤碼率不合理的高，結果是根據直接毗鄰車輛的高度，常常不正確設置目標停車位置為斜的。

不過基于停車空間線標記的識別進程與其他進程相比，具有下列優勢。

1）基于停車位線標記的識別進程可以最小化在基于用戶界面進程中是非常顯著問題的駕駛員操作程度。2）由于基于停車位線標記的識別進程根據直接相鄰車輛高度設置停車位置，其會傾斜地設置目標位置。在停車位線標記識別進程中，可以將目標設置成精確布置在停車位線標記線之間。3）基于掃描激光雷達、短距離雷達以及立體照相機的進程通常需要包括附加的傳感器，但是，停車位線標記識別進程可以使用現有尾部成像設備。4）由于感應限制，利用超聲波傳感器的進程在垂直停車期間具有很高的誤碼率，但是停車位線標記識別進程可以有效應用于垂直停車。5）基于單眼運動立體的進程需要大量計算，但是停車位線標記識別進程可以利用相對小的計算量實施。

然而，基于停車位線標記的識別進程僅能夠在提供停車位線標記的時候使用。不過，在都市環境的大多數時間（消費者最有可能使用這個功能），停車位被適當標記，因此這個缺點沒有實際意義。只要在繪制停車位線標記的時候未安裝基礎設施，基于停車位線標記的進程僅經由圖像傳感器識別停車位線標記。

基于停車空間線標記的進程可以被分類成需要用戶輸入關于停車位信息的半自動進程和不需要用戶輸入的全自動進程。就速度和識別率而言，半自動進程比全自動進程更為優選，這是因為用戶輸入關于停車位的附加信息以及如果自動識別系統失效，半自動進程即使作為備份工具也是非常有價值的。

在某些系統中，其提供了當用戶通過觸摸屏在區域中輸入用戶想要停車的區域的一個點時，由帶有基于信息的定向強度梯度的標記線段識別停車位的方法。不過，這個進程僅應用于一種停車位線標記類型。因此，為了實施停車，指示用戶請求停車區域入口的兩個交叉點初始位置被輸入到觸摸屏中，以及通過模板匹配二值化獲得的停車位線標記區域骨架提供的識別停車位進程。

人們也已經以各種方式照例開發出全自動進程。在某些系統中，其提供了識別停車位的進程，其通過利用停車位線標記已經具有預先確定顏色的推論，基于受限制的庫倫能量神經網絡，通過顏色分段進程，通過提取包括在停車位線標記中的像素實現。

此外，在用于車輛尾部垂直邊緣的3D基礎構造通過利用雙眼立體相機完成后，停車位線標記通過僅利用滿足地表面單息攝影的像素識別。

同時，其在假設停車位線標記配置了相互平行具有固定寬度而且有直線垂直于他們的兩條直線的情況下，通過過濾鳥眼邊緣圖像的Hough空間，提供了識別停車位的附加進程。而且，其還提供了在車輛開始向后運動停車前，基于車輛位置和偏轉角連續計算虛擬目標位置后，通過改進的隨機采樣一致算法排除偏遠標記和檢測直線的進程。不過，現有全自動進程假設僅存在一種停車位類型，因此其適用性受限于非常規停車位。

上述關于相關技術領域的描述僅用于幫助理解本發明的背景，不應解釋為包含在本領域技術人員已知的相關技術中。

發明內容

本發明提供用于識別車輛停車位線標記的系統和方法，其可以自動和動態應用于各種停車位線標記而不需要用戶通過安裝在車輛中成像設備的圖像指令或輸入。