[發(fā)明專(zhuān)利]基于單目視覺(jué)的平面測(cè)量方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210558506.5
• 申請(qǐng)日: 2012-12-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103033132A
• 公開(kāi)（公告）日: 2013-04-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐德;尹英杰;張正濤;王欣剛
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所
• 主分類(lèi)號(hào): G01B11/00
• 分類(lèi)號(hào): G01B11/00;G01B11/02
• 代理公司: 中科專(zhuān)利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 宋焰琴

1.一種基于單目視覺(jué)的平面測(cè)量方法，其特征在于，該方法包括步驟如下：

步驟S1，根據(jù)平面上放置的平面靶標(biāo)建立世界坐標(biāo)系；

步驟S2，獲取所述平面靶標(biāo)上的標(biāo)定點(diǎn)在圖像坐標(biāo)系中的圖像坐標(biāo)；

步驟S3，獲取所述標(biāo)定點(diǎn)在所建立的世界坐標(biāo)系中的世界坐標(biāo)；

步驟S4，根據(jù)所述標(biāo)定點(diǎn)的圖像坐標(biāo)和世界坐標(biāo)計(jì)算世界坐標(biāo)系和圖像坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換參數(shù)m′；

步驟S5，根據(jù)所述轉(zhuǎn)換參數(shù)m′計(jì)算被測(cè)物體在世界坐標(biāo)系中的位置和長(zhǎng)度。

2.如權(quán)利要求1所述基于單目視覺(jué)的平面測(cè)量方法，其特征在于，轉(zhuǎn)換參數(shù)m′是通過(guò)取n個(gè)標(biāo)定點(diǎn)，構(gòu)成矩陣A、B，并利用最小二乘法求解m′＝(A^TA)^-1A^TB獲得，其中所述n個(gè)標(biāo)定點(diǎn)在世界坐標(biāo)系和圖像坐標(biāo)系中的坐標(biāo)均已知；

所述矩陣A、B和轉(zhuǎn)換參數(shù)m′如下表示：

A=xw1yw11000-u1xw1-u1yw1000xw1yw11-v1xw1-v1yw1........................xwnywn1000-unxwn-unywn000xwnywn1-vnxwn-vnywn2n×8,]]>B=u1v1...unvn2n×1,]]>m′=m11′m12′m14′m21′m22′m24′m31′m32′.]]>

其中，(u_i，v_i)為第i個(gè)標(biāo)定點(diǎn)的圖像坐標(biāo)，(x_wi，y_wi，0)為第i個(gè)標(biāo)定點(diǎn)的世界坐標(biāo)。