[發明專利]機器人系統、機器人手及機器人系統操作方法

無效

• 申請號: 201210554797.0
• 申請日: 2012-12-19
• 公開（公告）號: CN103317497A
• 公開（公告）日: 2013-09-25
• 發明（設計）人: 貴村薰;溝口博己;山本殊章
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/08;B25J15/04;B25J19/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;王伶

1.一種機器人系統（1），該機器人系統（1）包括：

機器人臂（12）；

機器人手（13），該機器人手（13）設置于所述機器人臂（12）；以及

多個手指部件（40），該多個手指部件（40）用于保持對象物（W；200），所述多個手指部件（40）安裝于所述機器人手（13），其中，

所述機器人手（13）包括：

手主體部（131），該手主體部（131）連接至所述機器人臂（12）并且包括致動器；以及

手指保持機構（132），該手指保持機構（132）可更換地保持所述多個手指部件（40）中的至少一對手指部件（40），該手指保持機構（132）連接至所述手主體部（131）并且由所述致動器驅動。

2.根據權利要求1所述的機器人系統（1），其中，

所述手指保持機構（132）包括一對手指保持部（134），所述一對手指保持部（134）以面對的方式連接至所述手主體部（131），由所述致動器在彼此遠離的方向以及彼此靠近的方向上驅動，并且可更換地保持多對所述手指部件（40）中的一對手指部件（40）；并且

所述一對手指保持部（134）各包括：

容納空間（135），該容納空間（135）被構造為容納所述手指部件（40）并且設置于面對另一個所述手指保持部（134）的一側；以及

多個連桿部件（136、137、138、139），該多個連桿部件（136、137、138、139）包括能夠與所述容納空間（135）中容納的所述手指部件（40）卡合的第一連桿部件（138）。

3.根據權利要求2所述的機器人系統（1），其中，

所述多個連桿部件（136、137、138、139）包括：

第一連桿部件（138），該第一連桿部件（138）被設置為可繞第一旋轉軸（SH2）旋轉，并且能夠在繞所述第一旋轉軸（SH2）旋轉時在與所述手指部件（40）相卡合的卡合姿勢與解除了與所述手指部件（40）的卡合的解除姿勢之間轉換；以及

第二連桿部件（136），該第二連桿部件（136）連接至第一連桿部件（138），被設置為可繞第二旋轉軸（SH1）旋轉，并且在繞所述第二旋轉軸（SH1）沿第一方向旋轉時，使處于所述卡合姿勢的所述第一連桿部件（138）繞所述第一旋轉軸（SH2）沿第二方向旋轉，以形成所述解除姿勢。

4.根據權利要求3所述的機器人系統（1），其中，

所述第二連桿部件（136）包括露出的操作面（136a）并且在按壓所述操作面（136a）時所述第二連桿部件（136）沿所述第一方向旋轉。

5.根據權利要求4所述的機器人系統（1），其中，

所述一對手指保持部（134）各包括彈性部件（142），該彈性部件（142）向所述第二連桿部件（136）施力，使得當未按壓所述操作面（136a）時，所述第一連桿部件（138）形成所述卡合姿勢。

6.根據權利要求2至5中任一項所述的機器人系統（1），其中，

所述第一連桿部件（138）包括突出部（138a），該突出部（138a）突出到所述容納空間（135）中，并且與所述容納空間（135）中容納的所述手指部件（40）的與所述對象物（W；200）接觸的表面的相反側的表面接觸；并且

所述多個手指部件（40）分別在與所述對象物（W；200）接觸的表面的相反側的表面上具有由所述突出部（138a）卡合的凹部（40a）。

7.根據權利要求4所述的機器人系統（1），該機器人系統（1）進一步包括按壓裝置（60），該按壓裝置（60）包括用于按壓所述操作面（136a）的按壓部件（61）。

8.一種機器人手（13），該機器人手（13）包括：

手主體部（131），該手主體部（131）被構造為連接至機器人臂（12）；以及

致動器，該致動器被構造為驅動所述手主體部；

手指保持器，該手指保持器可更換地保持用于保持對象物（W；200）的多個手指部件（40）中的至少一對手指部件（40）。