[發明專利]定位機械臂

有效

• 申請號: 201210554589.0
• 申請日: 2012-12-19
• 公開（公告）號: CN103876834A
• 公開（公告）日: 2014-06-25
• 發明（設計）人: 王洪波;楊雪;侯增廣;胡國清;曲新凱;桑凌峰;王云;田振華;武建雙;鄧福海
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: A61B19/00
• 分類號: A61B19/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 曹玲柱

1.一種定位機械臂，其特征在于，包括：

尾輪組件(100)，該尾輪組件(100)包括：

中空基座(105)；

中空軸套(112)，同軸固接于所述中空基座上；

至少兩組的鎖定機構，每組鎖定機構包括：套筒，套設于所述中空軸套(112)內；動板，與所述套筒的下端連接，兩者之間沒有相對轉動，可沿套筒軸線移動；靜板，連接于所述中空基座(105)，兩者之間無相對轉動，可沿套筒軸線移動；

抱閘(102)，其底部固接于所述中空基座(105)的底部，其頂部位于所述至少兩組的鎖定機構中位于下側的一組鎖定機構的下方；

至少兩轉動關節，該至少兩轉動關節依次連接，其中位于前端的轉動關節連接于所述中空軸套的頂端，每一轉動關節直接或通過傳動機構連接至所述至少兩組鎖定機構中相應的鎖定機構的套筒的上端；

其中，當抱閘(102)抱緊時，每組鎖定機構的動板和靜板之間可相對轉動，與動板連接的套筒可沿套筒軸線轉動，與該套筒連接的轉動關節處于自由轉動狀態；當抱閘(102)松開時，其頂部上升，壓緊所述至少兩組的鎖定機構中位于下側的一組鎖定機構，每組鎖定機構的動板和靜板之間均不可相對轉動，與動板連接的套筒不可沿套筒軸線轉動，與該套筒連接轉動關節處于鎖死狀態。

2.根據權利要求1所述的定位機械臂，其特征在于，所述至少兩轉動關節包括：

大臂(200)，連接于所述尾輪組件(100)中空軸套的頂端，可沿垂直于所述尾輪組件(100)中心軸線的平面轉動；

小臂(400)，通過中帶輪組件(300)連接于所述大臂(200)的末端，可沿垂直于所述尾輪組件(100)中心軸線的平面轉動；

前輪組件(500)連接于所述小臂(400)的末端，可沿垂直于所述尾輪組件(100)中心軸線的平面轉動；

升降臂(600)，通過前輪組件(500)連接于所述小臂(400)的末端，可沿垂直于所述小臂(400)中心軸線的平面轉動；

小連接臂(700)，連接于所述升降臂(600)的末端，可沿垂直于所述升降臂(600)中心軸線的平面轉動；

其中，所述大臂(200)、小臂(400)、前輪組件(500)、升降臂(600)和小連接臂(700)中的至少兩個分別連接至相應鎖定機構的套筒的上端。

3.根據權利要求2所述的定位機械臂，其特征在于，所述至少兩組鎖定機構包括：大臂鎖定機構；

所述大臂(200)包括：大臂上殼(202)、大臂中殼(201)和大臂下殼(207)，其中，大臂上殼(202)的后端通過軸承套設于所述中空軸套(112)上；

所述大臂鎖定機構包括：大臂旋轉主套筒(111)，套設于所述中空軸套(112)內，其上端與大臂下殼(207)的后端固接；第一動板一(126)，其與所述大臂旋轉主套筒(111)的下端連接，兩者之間沒有相對轉動；第一靜板(127)，位于所述第一動板一(126)的下部，連接于所述中空基座(105)，兩者之間無相對轉動；第一動板二(128)，位于第一靜板(127)的下部，其與所述大臂旋轉主套筒(111)的下端連接，兩者之間沒有相對轉動。

4.根據權利要求3所述的定位機械臂，其特征在于，所述至少兩組鎖定機構還包括：小臂鎖定機構；

所述小臂(400)包括：小臂主支架(401)、小臂支架下板(402)；

所述中帶輪組件(300)，包括：

中部手旋轉帶輪軸(312)；

小臂旋轉帶輪(306)，套設于所述中部手旋轉帶輪軸(312)上，固接于所述小臂支架下板(402)；

所述大臂(200)包括：第一大臂帶(208)，所述大臂中殼(201)通過軸承套設于所述中部手旋轉帶輪軸(312)，

所述小臂鎖定機構包括：小臂旋轉套筒(106)，套設于所述中空軸套(112)內，其上端設置第一帶輪(121)，該第一帶輪(121)和所述小臂旋轉帶輪(306)通過第一大臂帶(208)聯動；第六動板(133)，其與所述小臂旋轉套筒(106)的下端連接，兩者之間沒有相對轉動；第六靜板(134)位于所述第六動板(133)的上部，連接于所述中空基座(105)，兩者之間無相對轉動。