[發明專利]一種用于風洞試驗的變結構繩牽引并聯機器人

有效

• 申請號: 201210552298.8
• 申請日: 2012-12-14
• 公開（公告）號: CN103009391A
• 公開（公告）日: 2013-04-03
• 發明（設計）人: 林麒;王釗;岳遂錄;白志君;陳藝新
• 申請（專利權）人: 廈門大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;G01M9/04
• 代理公司: 廈門南強之路專利事務所 35200
• 代理人: 馬應森

1.一種用于風洞試驗的變結構繩牽引并聯機器人，其特征在于設有機架、飛行器模型、牽引繩、可動萬向鉸點、可動鉸點驅動組件、牽引繩驅動組件，固定萬向鉸點；

所述飛行器模型被牽引繩牽引實現六自由度運動；牽引繩的一端通過模型牽引點系在飛行器模型上，牽引繩的另一端通過可動萬向鉸點、固定萬向鉸點系在繩牽引支座上；牽引繩驅動組件和可動鉸點驅動組件分別可以驅動繩牽引支座和可動萬向鉸點運動；所述牽引繩驅動組件和可動鉸點驅動組件固定在機架上；

所述可動鉸點驅動組件設有可動鉸點支座、滾珠絲桿、導軌、支座、電機、聯軸器；所述牽引繩驅動組件設有繩牽引支座、滾珠絲桿、導軌、絲桿軸承支座、電機、聯軸器；所述滾珠絲桿固定在支座上并與導軌構成移動副；所述電機通過聯軸器和滾珠絲桿相連，滾珠絲桿將電機的旋轉運動轉換成可動鉸點支座或繩牽引支座的直線運動；

所述固定萬向鉸點和可動萬向鉸點分別設有深溝狹縫滑輪、向心軸承、軸、鎖緊螺母、豎直支座和水平支座；所述豎直支座固定在水平支座上；所述深溝狹縫滑輪以過盈配合的方式固定在向心軸承上，所述向心軸承以過盈配合的方式固定在軸上；所述軸通過鎖緊螺母以螺栓連接的方式固定在豎直支座上。

2.如權利要求1所述的一種用于風洞試驗的變結構繩牽引并聯機器人，其特征在于所述可動鉸點驅動組件和牽引繩驅動組件采用步進電機、伺服電機或直線電機。

3.如權利要求1所述的一種用于風洞試驗的變結構繩牽引并聯機器人，其特征在于所述深溝狹縫滑輪的狹縫寬度≥牽引繩的直徑。