[發明專利]多個相機的多部分對應器

有效

• 申請號: 201210549589.1
• 申請日: 2012-12-17
• 公開（公告）號: CN103208112B
• 公開（公告）日: 2017-09-15
• 發明（設計）人: L·劉;C·C·瑪瑞恩
• 申請（專利權）人: 考戈奈克斯股份有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司31100
• 代理人: 毛力

1.一種尋找兩個或更多個相機的相機圖像中的一個或多個部分的對應的計算機執行方法，包括：

在第一相機的第一相機圖像中定位第一部分，且在第二相機的第二相機圖像中定位第二部分；

對于第一相機的第一相機圖像中的第一部分，尋找第一相機圖像中的第一部分的第一特征坐標，并計算作為第一相機圖像中的第一部分的第一特征坐標在3D物理空間的第一反投影的第一3D光線；

對于第二相機的第二相機圖像中的第二部分，尋找第二相機圖像中的第二部分的第二特征坐標，并計算作為第二相機圖像中的第二部分的第二特征坐標在3D物理空間的第二反投影的第二3D光線，

其中所述第一特征坐標和所述第二特征坐標對應于模型中識別出的同一第一特征；

計算所述第一3D光線和所述第二3D光線之間的第一距離，

對于所述第一相機的第一相機圖像中的第一部分，尋找第一相機圖像中的第一部分的第三特征坐標，并計算作為所述第一相機圖像中的第三特征坐標在3D物理空間的第三反投影的第三3D光線，

對于所述第二相機的第二相機圖像中的第二部分，尋找第二相機圖像中的第二部分的第四特征坐標，并計算作為所述第二相機圖像中的第四特征坐標在3D物理空間的第四反投影的第四3D光線，

其中所述第三特征坐標和所述第四特征坐標對應于模型中識別出的同一第二特征；

計算所述第三3D光線和第四3D光線之間的第二距離；

計算第一3D光線和第二3D光線上的最接近點之間的第一點；

計算第三3D光線和第四3D光線上的最接近點之間的第二點；

計算第一點和第二點之間的第三距離；

確定所述模型中所提供的所述第一特征和所述第二特征之間的第四距離；

計算距離殘差，所述距離殘差是所述第三距離和所述第四距離之間的差；以及

至少基于所述距離殘差來計算候選對應分數。

2.如權利要求1所述的計算機執行方法，其特征在于，還包括：

基于所述第一距離和所述第二距離中的至少一個，計算候選部分對應分數。

3.如權利要求2所述的計算機執行方法，其特征在于，所述候選部分對應分數是所述第一距離和所述第二距離的平均值。

4.如權利要求1所述的計算機執行方法，其特征在于，還包括：

如果所述第一距離超出一預定閾值，則將所述第一相機的第一相機圖像中的第一部分和所述第二相機的第二相機圖像中的第二部分的配對排除在候選部分對應之外。

5.如權利要求1所述的計算機執行方法，其特征在于，還包括：

對于第三相機的第三相機圖像中的第三部分，計算作為第三相機圖像中的第三部分的第三特征坐標在3D物理空間的第三反投影的第三3D光線，其中所述第一特征坐標、所述第二特征坐標和所述第三特征坐標對應于模型中識別出的第一特征，以及

計算所述第三3D光線和第一點之間的第二距離，所述第一點位于所述第一和第二3D光線上的最接近點之間。

6.如權利要求1所述的計算機執行方法，其特征在于，還包括：

對于第三相機的第三相機圖像中的第三部分，計算作為所述第三相機圖像中的第三部分的第三特征坐標在3D物理空間的第三反投影的第三3D光線，其中所述第一特征坐標、所述第二特征坐標和所述第三特征坐標對應于模型中識別出的特征，以及

計算所述第一3D光線和所述第三3D光線之間的第二距離，和計算所述第二3D光線和所述第三3D光線之間的第三距離。